Open Source Outdoor Roboter Plattform JECCbot mini (für 3D-Druck)

[James]

Den Conrad Link habe ich geändert. Ich hoffe, es passt dann jetzt.

Es ist nur Vorschrift, dass der Roboter einen Notaus haben muss. Den kann man also hinbauen wo man will. Allerdings kann man den Notaus mit relativ viel Kraft drücken. Und wenn dann der Notaus beispielsweise hinten oder am Rand wäre, dann besteht die Gefahr, dass man den ganzen Roboter umwirft. Deshalb ist der Notaus da, wo er jetzt ist.
Wenn dann aber eine Nutzlast ins Spiel kommt, muss man die Position eventuell nochmal überdenken.

Bernhard

[Moppi]

Ja, jetzt kann man den Link in den Browser kopieren und er funktioniert. - Danke!

Der Notaus könnte nach hinten versetzt werden, wo das Stützrad ist, z.B. genau da drüber. Oder direkt daneben, je nachdem, wo man ihn dann am besten drücken kann. Weil Du ja schon richtig bemerkt hast, dass die Last eher auf die Vorderräder verteilt werden muss. Auch den Ein-/Aus-Schalter würde ich dann dort hin versetzen. Dann können eben die letzten 5cm am Stützrad nicht für Aufbauten genutzt werden, aber dafür ist dann vorne Platz, wo man ihn bräuchte.

MfG

[oberallgeier]

.. Es ist nur Vorschrift, dass der Roboter einen Notaus haben muss. Den kann man also hinbauen wo man will ..

Wo, für welchen Einsatzbereich/-ort ist diese (Deine) Vorschrift? Ist das eine amtliche Vorschrift? EU, ISO, ATEX, . . . Wie heißt die Vorschrift?
Na ja, ".. hinbauen wo man will .." is ja wohl eher nicht. Mir scheint es zwar selbstverständlich, dass der dort hingebaut wird wo man ihn leicht sieht und gut erreicht, aber das impliziert ja nu nicht ".. hinbauen wo man will ..".
Und es gibt mehrere Not-Aus-Funktionen, abhängig von Maschine(ntyp) und Einsatzort. Am sinnvollsten erscheint mir die, bei der Drücken und anschließendes Ziehen/Öffnen des Notaus nicht zum sofortigen Wiederstart/Loslaufen der Maschine führt oder führen darf. Dies gilt insbesondere für elektronisch gesteuerte Maschinen - vor allem dann, wenn die einen gewissen Anteil an automatischen/autonomen Funktionen haben. Da muss man erst durch eine Nach-Notfall-Wiedereinschalt-Routine. Wie machst Du das?

[021aet04]

Der Roboter wird bei Wettbewerben eingesetzt und dort steht in den Vorschriften (damit man teilnehmen kann) das man einen NA benötigt.
Das steht aber im 1sten Post.

MfG Hannes

[oberallgeier]

Der Roboter wird bei Wettbewerben eingesetzt und dort steht in den Vorschriften ..

Uuuups. Danke Hannes - ich hatte es schlampigerweise überlesen. Sieht mir also nach einer Art An-/Ausschalter aus. Immerhin kann ja damit ein ausgebüxtes Ding von so ziemlich jedermann gestoppt werden.

[Moppi]

Immerhin kann ja damit ein ausgebüxtes Ding von so ziemlich jedermann gestoppt werden.

Wenn Du hinterher kommst, ja

[HaWe]

ich würde mir das auch mit größeren Rädern (15-20cm Durchm.) besser vorstellen können. Am liebsten aber für outdoors 4- oder 6-rädrig mit Differentialantrieb, gefederte Radaufhängung, mit griffigen, aber seitlich abgerundeten Pneus wegen der nötigen Seitwärts-Slip-Bewegung in Kurven.
https://a.pololu-files.com/picture/0...a893fd903d2e56
https://www.deviceplus.com/wp-conten...image001-2.jpg
Plus Rotationsencoder, und man müsste es als Bausatz mit allen Teilen kaufen können.

[James]

Hallo HaWe,

natürlich wäre das Teil mit mehr Rädern geländegängiger. Leider wird es dadurch komplizierter und ohne Federung und Lenkung funktioniert das dann nicht vernünftig. Reine Differentialsteuerung ist einfach zu ineffizient und das Teil hat dann zum Beispiel an einer Steigung nicht mehr genug Kraft zum Lenken. Und Spezialräder sind natürlich auch immer schwierig zu beziehen.
Wenn du aber so ein Teil baust, würde ich das gerne nachbauen wollen...

@oberallgeier: Wir benutzen den Notaus auch gerne als Ein- bzw. Ausschalter für den Antrieb. Der Notaus deaktiviert dann nur die Ansteuerung der Motoren, der Hauptrechner und die Software laufen weiter. Wenn dann das Hinderniss beseitigt ist bzw. die Gefahrensituation nicht mehr besteht, kann der Roboter gleich weiterfahen und muss nicht erst neu gestartet werden. Sanftanlauf oder warten auf Benutzerbefehl werden dann in der Steuerungssoftware umgesetzt. Deswegen deaktiviert der Notaus nicht nur die Motoransteuerung sondern es geht auch ein Signal an den Mikrocontroller, so dass der die Auslösung auch feststellen kann.

Bernhard

[HaWe]

Hallo HaWe,

natürlich wäre das Teil mit mehr Rädern geländegängiger. Leider wird es dadurch komplizierter und ohne Federung und Lenkung funktioniert das dann nicht vernünftig. Reine Differentialsteuerung ist einfach zu ineffizient und das Teil hat dann zum Beispiel an einer Steigung nicht mehr genug Kraft zum Lenken. Und Spezialräder sind natürlich auch immer schwierig zu beziehen.
Wenn du aber so ein Teil baust, würde ich das gerne nachbauen wollen...
Bernhard

Leider nein: wenn, dann kaufe ich nur noch fertige Bausätze, inkl. passender Motoren, Räder + Encoder.

[James]

Aktuell entwickeln wir gerade die nächste Version unseres JECCbot mini. Der wird dann auch einen Halter für Einhell Power X-Change Akkus ( https://www.einhell.de/de-de/innovat...plattform.html ) erhalten. Das hat dann für uns das Batterie-Handling wesentlich vereinfacht, weil die Akkus und Ladegeräte eh schon da waren und sich diese mit dem Halter recht gut befestigen lassen. Mit LiPos ist das Festmachen und Anschließen ja immer so eine Sache mit dem "weichen" Gehäuse und dem flexiblen Anschlusskabel.