Open Source Outdoor Roboter Plattform JECCbot mini (für 3D-Druck)

[James]

Guten Morgen,

ich möchte euch unsere Roboterplattform JECCbot mini vorstellen.



Zuerst gleich das Wichtigste: Die Daten gibts auf github: https://github.com/generationmake/JECCbot_mini

Das Teil ist Open Source und wurde mit FreeCAD entwickelt. Auf github befinden sich auch die FreeCAD-Source-Dateien, so dass man diese selber einfach anpassen kann und zum Beispiel Befestigungslöcher für andere Elektronik oder Motoren einfügen kann. Der Roboter besteht aus zwei Teilen und kann auf jedem 3D-Drucker mit mindesten 20 x 20 cm Bauraum gedruckt werden. Die Druckzeit beträgt je nach Einstellungen mehrere Stunden. Im github-Repository befinden sich aber auch step- und stl-Daten, sodass man gleich direkt drucken kann. Eine Montageanleitung, wenn auch erst mal nur recht rudimentär, befindet sich im Projekt-Wiki auf github: https://github.com/generationmake/JECCbot_mini/wiki

Was kann das Teil?

Der Roboter ist ein Outdoor-Roboter, mit dem man draußen im Garten oder auch auf Kies und Steinen fahren kann. Er ist mit Rädern etwa 45 x 35 cm groß und wiegt etwa 1,5 kg. Er hat auch genügend Bodenfreiheit, damit er über kleinere Steine kommt und nicht an jeder Kante hängen bleibt. Als Motoren werden die bekannten RB35-Getriebemotoren verwendet. Generell können aber diese Eigenschaften durch Auswahl anderer Getriebemotoren mit anderer Übersetzung und anderer Reifen verändert werden.

Wozu das Ganze?

Dieser Roboter soll Interessierten den Einstieg in die Outdoor-Robotik erleichtern, in dem er einfach gedurckt werden kann und Anhand der Anleitung auch leicht nachgebaut werden kann. Außerdem gibt es eine Liste mit kompatiblen Bauteilen.
Außerdem eignet sich der Roboter zur Teilnahme an verschiedenen Wettbewerben:

• Robotem Rovne https://kufr.cz/view.php?nazevclanku...nku=2019030001
• Roboorienteering http://robotika.vosrk.cz/roboorienteering/index.php
• Field Robot Event https://www.fieldrobot.com/event/
• Robotour https://robotika.cz/competitions/robotour/en

Durch die Möglichkeit, einen Notaus zu verwenden, entspricht er auch den jeweiligen Wettbewerbsregeln.

Welche Elektronik kann verwendet werden?

Der Roboter hat Anschraubpunkte für Arduino Uno bzw. Mega und auch für Raspberry Pi. Somit kann jeder selbst auswählen, was er verwenden will.
Wir haben ein Beispielprogramm mit einem Arduino Mega erstellt. Das Ganze ist hier dokumentiert: https://github.com/generationmake/Ar...n_JECCbot_mini

Wo gibts mehr Infos?

Zentraler Anlaufpunkt sollte das Projekt auf github sein: https://github.com/generationmake/JECCbot_mini
Für das Reichelt Magazin haben wir auch einen Beitrag dazu geschrieben: https://www.reichelt.de/magazin/make...-arduino-mega/
Da gibt es auch einen Warenkorb mit benötigten Teilen: https://www.reichelt.de/?ACTION=20&AWKID=1636583

Was haltet ihr von der Plattform?
Gibt es noch Fragen?

Bernhard

[James]

Kurze Info: Am Wochenende haben wir die Version V0.3 released.
Folgende Änderungen sind da eingeflossen:
- Anschraubpunkte für die Laufrolle Tente 2470PJO075P40 (gibts beim Reichelt)
- Die Schraubenköpfe von der Motorabdeckung versenkt. Der Unterboden wird dadurch glatter
- Anschraubpunkte für HighPowerMotorFeatherWing (https://github.com/generationmake/Hi...torFeatherWing)
- Anschraubpunkte für den BNO055 in der Mitte des Roboters. Das vereinfacht Berechnungen mit den Beschleunigungs- und Gyroskopsensoren
- Die Anschraubpunkte für die Ultraschallsensoren korrigiert

Bernhard

[Defiant]

Moin,

was sind denn so die Spezifikationen von dem? z.B. Gewicht, Geschwindigkeit, Reichweite, max Payload, unterstütze Software (Was kann der im Standardumfang, ROS support?)

[Manf]

Ein Teil davon steht schon da:

Was kann das Teil?

Der Roboter ist ein Outdoor-Roboter, mit dem man draußen im Garten oder auch auf Kies und Steinen fahren kann. Er ist mit Rädern etwa 45 x 35 cm groß und wiegt etwa 1,5 kg. Er hat auch genügend Bodenfreiheit, damit er über kleinere Steine kommt und nicht an jeder Kante hängen bleibt. Als Motoren werden die bekannten RB35-Getriebemotoren verwendet.

[HaWe]

Moin,
was sind denn so die Spezifikationen von dem? z.B. Gewicht, Geschwindigkeit, Reichweite, max Payload, unterstütze Software (Was kann der im Standardumfang, ROS support?)

So wie ich es verstehe, handelt es sich um reine Hardware-Bauteile, ohne jegliche Software-Module (z.B. bei Verwendung des Featherwings: in Arduino C++) zur Steuerung, Navigation und Positionsbestimmung. Auch fehlt ja ein Odometrie-Interface, da keine Rotationsencoderpins ausgelesen werden können.
Trotz allem würde mich auch die Geschwindigkeit mit den genannten Motoren im Offroadbetrieb (Wiese, Erde, Schotter) interessieren (Dauerbetrieb und maximal bezogen auf praktikablen Raddurchmesser bei defin. Payload)

PS,
ein großer Nachteil bei Verwendung des Adafruit Feather ESP32 ist auch, dass der (und andere ESP32) wohl immer noch kein analogWrite() für pwm generieren kann:
https://github.com/espressif/arduino-esp32/issues/4#

[James]

Guten Abend,

also meinen habe ich mit folgenden Bauteilen aufgebaut:
Motorplatine: HighPowerMotorFeatherWing
Batterie: LiPo 4S (16,8V), 5,8 Ah
Motor: RB35, 12V, 1:50
Raddurchmesser: ca. 12 cm

Damit wiegt das Teil etwa 2,2 kg.

Eine zusätzliche Nutzlast von 2 kg kann das Teil problemlos befördern und auch auf einer Steigung von 20% fährt es recht souverän mit der Last.

Die nächsten Tage werde ich dann ausprobieren, wieviel Last es wirklich tragen kann und auch wie schnell es fährt und auch ein paar Videos machen.
Ich schätze mal, dass es mit einer Akkuladung etwa 3 bis 4 Stunden rumfahren kann. Da werde ich mal schauen, wie ich das am sinnvollsten messen kann.

Als Microcontrollerboard haben wir bis jetzt Arduino Mega, Arduino MKR WIFI 1010 und Adafruit Feather M0 im Einsatz. Bei denen funktioniert das analogWrite überall. Codebeispiele gibts in meinem github repository.

Prinzipiell ist es wirklich erst mal nur eine Hardwareplattform, da bei der Software sowieso jeder seine eigenen Vorstellungen hat. Außerdem braucht es für einfache Aufgaben gar keine eigene Library oder so, da die Funktionen eh in wenigen Zeilen selbst programmiert sind. Wenn hier aber jemand noch eine passende Motortreiberplatine kennt, können wir die gerne auch noch adaptieren. Gleiches gilt für Softwarebibliotheken.

Bernhard

[James]

so, das versprochene Video ist jetzt fertig:

Das befahrene Gelände hat eine Steigung von etwa 10 - 15 %.
Mittlerweile haben wir für den Roboter auch eine Halterung für Einhell X-Change Akkus gebaut.

Bernhard