XPlorer 2

[Moppi]

Inzwischen rutschen gelegentlich sogar irgendwelche Zahnräder durch..die Dinger sind einfach nicht für solche Belastungen ausgelegt.

Mein NVA-Panzer aus Kindertagen hatte ein Metallgetriebe mit doppelt so großem Bürstenmotor. Das hat gut funktioniert. Etwas können die TT-130 schon leisten, aber für Ketten? Du brauchst da gute Lager, dass alles leicht läuft, denke ich, denn Du nimmst doch nur einen Motor für jede Seite. Auf einer Seite der Kette hast Du den Motor, wie ist die Gegenseite gelagert, wo die Kette drüber läuft?

wie ich Kühlluft ins Gehäuse bekomme

Du kannst versuchen, einen größeren Kühlkörper ins Gehäuse zu montieren, so dass der halb drinnen und halb draussen sitzt. 3D-Druck ist doch ziemlich genau, so dass ein Kühlkörper gut passen würde, den Spalt dichtest Du dann ab, mit wasserbeständigem Klebstoff z.B. oder Silikon oder was ähnlichem. Ansonsten brauchst Du natürlich einen Lüfter und einen Luftschacht mit Grobfilter - nach oben vermutlich (mit versenkter Wanne und Ablauf, wegen Wasser und Dreck). Evtl. auch einen Radiallüfter, aber nicht die Billigteile, die nach paar Stunden einen Lagerschaden haben.


MfG

[Rabenauge]

Den Panzer kenn ich.
Ja, die Pico-Antriebe waren Weltklasse: einfach, aber robust (die Robustheit liess später nach, als die anfingen, die unkaputtbaren, aufgepressten Metallzahnräder gegen welche aus Kunstoff auszutauschen).
Allerdings kann man diesen Panzer nich mit meinem Monster vergleichen, was wog denn der T-55...vielleicht 500g.
Da war ja nicht mal die Batterie im Fahrzeug.
Die Pico-Motoren hab ich damals auch reihenweise verbastelt (von dem gabs mal bestimmt ein Dutzend Ausführungen, von 3V bis 12V, verschiedene Drehzahlen usw.
Der war robust, aber leistungsschwach.

Was die Ketten angeht: die laufen superleicht. Das ist nicht das Problem...auch die Lager sind es nicht denn: die Kettenräder werden in den Gehäusen gelagert. Die drücken überhaupt nicht auf die Wellen.
Mit den Wellen sind die nur durch aufgesteckte Vierkant-Mitnehmer verbunden. Das hat den Vorteil, dass sie seitlich etwas Spiel haben.
Aber da ist eben das Gewicht der Fuhre, was ja recht schnell beschleunigt und abgebremst werden muss.

Ich werf das den Antrieben nicht vor: in leichteren Geräten wie deinem oder dem bekannten Arduino-Car werden die schon nen guten Job machen.
Grosse und schwere Fahrzeuge brauchen halt auch entsprechende Antriebe.
Für die TT-Motoren hab ich da schon ne Verwendung im Hinterkopf....

Was die Kühlung angeht: ich hab ja schon nen Lüfter im Heck.
Aber es war so gedacht, dass der von aussen Luft ansaugt, und ins Gehäuse drückt- mt den TT-Antrieben waren in den Kettenhäusern so grosse Öffnungen, dass die dort problemlos raus gekonnt hätte- aus naheliegenden Gründen (Dreck nicht rein saugen) hätte ichd as so rum gemacht.
Nur: die neuen Kettenhäuser werden nahezu völlig dicht sein, da funktioniert das so nicht.
Ich muss also dran denken, wenn ich den Deckel weiter konstruiere, da vorn einen oder zwei Lufteinlässe vorzusehen, denn ich werd einige Heizungen drin haben:
-bisschen Wärme produzieren die Step-Down-Regler
-die Motortreiberplatine auch
-der Raspi
-eventuell (eher nicht, glaub kaum dass die nennenswert belastet werden) auch die Motoren.

Da ich keinen geschlossenen Zwischenboden hab (der ist ja nur eine Art Gitter, damit alle Kabel bequem von oben nach unten zu verlegen sind), wird die erwärmte Luft von unten natürlich aufsteigen- und oben dann vom "Durchzug", den der Lüfter macht, rausgeschafft.
Das müsste klappen.

Und ja: 3D-Druck ist "ziemlich" genau: meine Motoren passen, wie geplant, saugend in ihre Aussparungen. Keinerlei Spiel, aber sie gehn mit sanftem Druck rein.
Das wollte ich so haben: normal werden die lediglich am vorderen Ende mit zwei M3-Schrauben befestigt. An ner Metallplatte reicht das natürlich, aber an Kunstoff- so werden sie vom Gehäuse selber noch mit gehalten.

Hab eben den ersten Prototypen der neuen Kettengehäuse vom Drucker genommen: einige kleine Änderungen noch (wenn ich die Teile schon neu mache, kann ich sie auch noch weiter verbessern) und dann passt das.

Hier siehst du, wie das mit den Mitnehmern läuft_ der Vierkant greift nachher ins Kettenrad und nimmt es mit.
Das Rad selber wird in dem orangen "Ring" geführt- von aussen später hat das Gegenstück des Kettengehäuses ebenfalls ne Führung.

Hier die beiden Motoren, die ich schon da hab (drum haben die auch beide Encoder, die ohne kommen wahrscheinlich morgen).


Ja- bei einem der Motoren fehlt noch ne Montageschraube....der sitzt ja nur mal Probe.

[Moppi]

Gefällt mir von der Sache her. Aber ich frage mich, ob es da nicht (bei mehr Gesamtgewicht) zu unerwünschter Reibung zwischen den PLA-Teilen kommt.


MfG

[Rabenauge]

So schlecht eignet sich PLA gar nicht mal als Gleitlager, das weiss ich schon lange.
Voraussetzung: es darf dabei nicht warm werden (dann wird das Zeug weich und verschweisst sich).
Da ich aber zum einen keine hohen Raddrehzahlen hab (die Getriebemotoren sind mit 170U/min angegeben), und zum anderen die "Lager" nen Durchmesser von ungefähr 40mm haben, verteilt sich die Reibung auf ne ziemlich grosse Fläche.
Das wird funktionieren, kannste glauben....

Wenn da durch Abrieb dann mit der Zeit etwas Verschleiss auftritt, ist das nicht schlimm: das Fahrwerk ist bewusst ziemlich fehlertolerant konstruiert, und man kann ja verschlissene Teile recht einfach nachdrucken.

Ausserdem: nur wenn man die Ketten wirklich stramm macht, liegt das gesamte Gewicht auf den Rädern und Ketten. Durch die geschlossene Bauweise der Antriebe kann man aber die Ketten etwas lockerer lassen, und dann verteilt sich das Gewicht auf die gesamte Unterseite.
Dann ist das gar nix mehr.

[Rabenauge]

Sodele- heut hab ich mal wieder bisschen was gemacht.
Zum einen die oben gezeigten Mitnehmer für die Kettenräder: die fliegen raus.
Der Grund: die leiern jetzt schon auf den Wellen aus- die Kräfte der starken Getriebe werden dafür zu hoch.
Da es nur die eine Abflachung auf der Welle gibt, reicht das nicht- und ich will die Wellen nicht auf der anderen Seite auch flach schleifen.
Also Plan B:
es kommen einfach Stellringe auf die Wellen, aus Metall. In die kommen, statt den darin verschwindenden Madenschrauben, M3-Schrauben aus Stahl, und die Kettenräder bekommen ne Aussparung. Somit wird diese Schraube dann als Mitnehmer fungieren.
Das sollte halten.
Das erste modifizierte Kettenrad ist grade am Drucken, wenn es passt wie erwartet, dann druck ich morgen die restlichen.

Dann muss innen in die Wanne ein kleiner Verstärkungsrahmen (in den später M3-Muttern eingeklebt oder mitm 3D-Stift einge"druckt" werden), um den Akkudeckel zu befestigen. Dort hab ich nur ne Dicke von 1.5mm- darum diese kleine Umständlichkeit.
M3-Schrauben in so dünnes PLA- das würde nicht halten.
Dicker kann ich den Wannenboden nicht machen, weil die Motoren jetzt in die Wanne ragen- das war bei den vorherigen nicht so- die steckten ja komplett zwischen den Ketten. Und ich will die vorherige Bodenfreiheit unbedingt beibehalten-viel isses eh nicht.

Es wird insgesamt deutlich enger, unten drin- was solls.

[Rabenauge]

Inzwischen ging es -ein bisschen- weiter:
Die neue Unterwanne (äusserlich von der alten nicht zu unterscheiden, abgesehen vom Akku-Deckel im Boden) ist fertig.
Auch die ganzen Aufnahmen und Halterungen, die da rein mussten, sind drin.
Weniger als in der alten: ich krieg den Motortreiber da unten nicht wirklich rein.

Inzwischen hab ich mich mal mit den Encodern beschäftigt: grosser Murks!
Auf den Platinen steht 3.3V- ich hab drei Stunden umgesteckt, gemessen und gerätselt- kein Mucks von den Hall-Sensoren.
Aus lauter Verzweiflung hab ich dann mal 5V drauf gegeben und -oh wunder- ein grünes Lichtlein geht an!
Und nun kann man die Dinger auch auslesen, funktioniert sehr gut.
Offenbar wussten die Chinesen selber nich genau, was sie da eigentlich basteln....trotzdem sind die Motoren, mit grademal 12€/Stück (incl. Inline-Getriebe und Encoder) ein Schnäppchen, verglichen mit den nahezu baugleichen Polulus.

Auf den angelöteten Platinen gibts jeweils zwei Sensoren- man kann also auch die Drehrichtung ermitteln- wozu man das brauchen könnte, wüsst ich, ehrlich gesagt nicht- schliesslich weiss man ja, was man ansteuert..aber egal: ich lese nur einen aus, und fertig.

Nun muss ich alles mal neu verkabeln, mal sehn, was dieses Wochenende noch wird...

[Rabenauge]

Sodele.
Nach einer halben Bastel-Nacht ist der XP2 wieder im Geschäft.

Inzwischen hab ich die alte Software weitgehend angepasst- da musste einiges umgeschrieben werden, denn der jetztige Motortreiber arbeitet doch deutlich anders- aber sie laufen.
Beeindruckend kräftig- ich glaub, Probleme mit der Antriebsleistung werd ich nicht mehr haben.
Hab im Moment zwar keine Ketten dauf, aber die Kettenräder mit den Fingern anhalten, was bei den kleinen Motoren schon ging, wird nix mehr.

Bin allerdings noch nicht gefahren, vorher muss ich noch den Kilometerzähler anpassen, denn jetzt hab ich irgendwas um die 400 Odo-Ticks pro Radumdrehung, das waren vorher, glaub ich, nur ca. 40.
Vorher aber will ich mich noch mal genauer mit dem Motortreiber befassen, das Ding hab ich seit Jahren nich mehr benutzt...