Da geb ich mal meinen Senf dazu... Hast Du Dir schon überlegt, wie Du verhindern willst, dass dein roboter in ein plötzlich auftauchendes loch (oder eine stufe z.b.) fällt?
Diese Frage nach dem "Treppenende" oder Absturz hatte ich mit einem Sensoraufbau der Familie "Blindenstock" gelöst. Dazu hier ein Posting zu den ersten Überlegungen, hier die (erste funktionierende) Lösung mit/auf der 0,33-l-Dose, hier die Lösung mit/auf/in der 0,15-Liter-Dose "minid015" und noch´n Video von nem Testlauf . . .
Der wesentliche Trick dabei ist, dass der von "oben" - etwa 100 mm über Fahrbahn-(Tisch-)Oberfläche schräg nach vorn-unten testende IR-Lichtstrahl durch ein Fenster drei Abschnitte definierte: Nahfeld bei etwa 50 mm..60 mm : alles drunter ist "unmittelbare Crashgefahr", Fernfeld ca > 200 mm : alles drüber ist Absturzgefahr - dazwischen ist im Rahmen diese Abstände freie Fahrt. Weitere Abstände könn(t)en gesondert erfasst werden.
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