Chassis zusammenbauen

**inka** · 29.01.2020, 12:21

Zitat von Rabenauge

Da würd ich schon WLan nehmen. Hat den Vorteil, dass mans, über den heimischen Router, auch problemlos in andere Räume bekommt- so wie ich dein Vorhaben verstanden hatte, soll der Kleine ja in der Wohnung operieren. Dann kann man ihn von der Couch aus auch mal in die Küche kommandieren.

man liesst in letzter zeit viel über die anfälligkeit der zusätzlichern user des heimischen wlan's - staubsauger, fittnessband, heizkörperthermostate - alle sind sie nicht gegen angriffe geschützt.... Meine TT-lok hat ihren eigenen wlan, ich muss dann halt mein smartphone in diesen anmelden... Und den staubsauger habe ich vom heim-wlan auch abgemeldet...

Zitat von Rabenauge

Am universellsten ist die Lösung, nicht "auf" der Linie zu fahren, sondern an der Kante lang zu hangeln, das funktioniert dann unter den meisten Bedingungen (dabei ist es halt Wurst, ob Linie oder Untergrund mehr reflektieren), der Haken dabei ist aber: man muss immer Zickzack fahren- sieht nicht unbedingt schön aus...
Abhilfe schafft hier ein Array aus mehreren Sensoren nebeneinander, wie das z.B. der NiboBee hat: da kann man einen Sensor immer über dunklem, den anderen über hellem lassen.

habe ich bei dem saismart car auch so gemacht

- - - Aktualisiert - - -

Zitat von Moppi

Vielleicht kann ich dann auch die Richtung der Ladestation ausfindig machen, wenn ich schon einen IR-Empfänger installiert habe. Wollte ich erst optisch irgendwie lösen und über suchen, mittels abfahren des Raums, aber das stelle ich mir grausig langwierig vor.

siehe hier

btw:

Zitat von Moppi

Ja das ist sehr empfindlich auf Reflexionen etc.. Habe ich schon bemerkt.

das hauptproblem sind nicht die reflektionen, sondern die sonne...

**Moppi** · 29.01.2020, 13:40

@inka

Wenn ich es richtig verstanden habe, folgst Du in dem Projekt dem IR-Signal (falls es gefunden wurde, sollte beim Hineinfahren in einen Raum machbar sein). Und zwar so lange, bis Du eine Linie findest, der dann gefolgt wird und die den Roboter zur Ladestation führt. Richtig?

MfG

**inka** · 29.01.2020, 14:07

ja, deshalb am anfang die drehung um 360°...
Unterwegs, nachdem die grobe richtung gefunden wurde wird noch paarmal gemessen und die richtung korrigiert. Der "fächer" von sende dioden war nötig um die bake sicher zu finden, die reflektoren am sender und empfänger um IR-echo's rauszufiltern. Ich glaube, ich habe auch die stärke des empfangenen signals irgendwie ausgewertet. Das signal war in der häufigkeit des sendens einstellbar um mit mehreren baken arbeiten zu können...

edit:
übrigens, die IR strahlen sind durchaus auch noch im anderen raum, im bereich bis ca. 2m hinter der türöffnung zu empfangen...

**inka** · 17.02.2020, 12:03

Zitat von Moppi

@inka

Wenn ich es richtig verstanden habe, folgst Du in dem Projekt dem IR-Signal (falls es gefunden wurde, sollte beim Hineinfahren in einen Raum machbar sein). Und zwar so lange, bis Du eine Linie findest, der dann gefolgt wird und die den Roboter zur Ladestation führt. Richtig?

übrigens, nicht - falls - das signal gefunden wurde, sondern - wenn - das signal gefunden wurde...

gehts irgendwie weiter? Ist so ruhig bei Dir?

**Moppi** · 20.02.2020, 15:58

Das Thema ist seit längerem als "erledigt" markiert. Ich habe zurzeit viel um die Ohren, allerdings nicht mit basteln. Ich muss erst mal den Draht wieder aufnehmen, dann sehen wir weiter. Neues schreibe ich im Blog.

MfG

**inka** · 23.03.2020, 17:01

Zitat von Rabenauge

Ich mach alles in Zeitscheiben: es läuft ein simpler Timer (nach dem Beispielprogramm BlinkWithoutDelay), der mir, beispielsweise, jede Sekunde einen Tick gibt. Diese Ticks werden gezählt, so lange, wie ich halt Aufgaben zu vergeben habe, und bei jeder Tick-Zahl wird eine Aufgabe erledigt.
Danach wird der Tick-Zähler zurückgesetzt, und der ganze Zyklus geht von vorne los.
Auf diese Weise schafft so ein kleiner Arduino erstaunlich viel.....es ist z.B. vollkommen unnötig, den Akku alle paar Millisekunden abzufragen, im XPlorer mache ich das nur alle 20 Sekunden, das genügt völlig, und ich hab 19 Sekunden, auf die ich andere Aufgaben verteilen kann.
Diesen Timer kann man beliebig langsam (oder schnell, der könnte auch Zehntelsekunden oder hundertstel) ticken lassen, so kann man z.B. auch sicherstellen, dass US-Sensoren sich nie gegenseitig in die Quere kommen (Echos abklingen lassen) usw.
Unglaublich einfach und unglaublich flexibel.
Da steht natürlich in Wirklichkeit noch bisschen Kleinkram drin (man sollte sicherstellen, dass der Arduino beim "Lies Akkustand-Tick" nicht 152x den Akku ausliest, usw. aber das Prinzip ist ganz einfach.

Hi Sly,
ich lerne neue sachen (auch simple timer

) gerne aus der kombination von beschreibung und beispiel und der "blink without delay" code ist nun ein zu simples beispiel. Würde Dir das was ausmachen hier Deinen code öffentlich zu machen? Eine PM geht natürlich auch, aber vielleicht gibt's noch andere die lernen wollen?

wäre super, dann könnte ich endlich meine loop für den outdoor fertigschreiben ohne ständig verzweifeln zu müssen...

**Rabenauge** · 23.03.2020, 18:07

Aber gern doch.
Hier mal ein paar Auszüge aus dem Code des XPlorer1, da wird das auch so gehandhabt.

Zuerst bauen wir und nen Timner zusammen, der anhand von den millis() bei Bedarf "Ticks" erzeugt:

Code:

void timer()               //***************** mehrere Sekundenticks erzeugen **********************************
{

unsigned long aktuelleMillis = millis();

  if (aktuelleMillis - vergangeneMillis >= interval)  // Sekunde um
  {
    vergangeneMillis = aktuelleMillis;
     halbeTick ++;                                // 500ms sind um
   if(halbeTick>2)                                // hier ist eine volle Sekunde vorbei
   {
    halbeTick=1;                                  // wechselt alle halbe Sekunde
    sekundenTick++;                               // wechselt jede volle Sekunde
    gemachtFlag=0;                                //  Aufgabe-erledigt-Flag zurücksetzen
   }
   if(sekundenTick==5)                            // mehr brauchen wir nicht
   {
    sekundenTick=0;
   }

  }
}

Der hier erzeugt jede halbe Sekunde nen Tick, und zusätzlich zählt er die Sekunden jedesmal bis fünf hoch.
Im Grunde ein umgeschriebenes "blink_without_delay"...
Im Hauptprogramm muss dieser Timer natürlich auch "hin und wieder" aufgerufen werden (immer, wenn Zeit ist), das Stück Code ist tatsächlich das _komplette_ Hauptprogramm:

Code:

void loop() 
{
 timer();
 manageLichter();
 sekundenAufgaben();                          // je nachdem, was der Timer grade hat...
 delay(2);                                           // Zeit lassen für Anfragen vom NodeMCU
}

Im Unterprogramm "sekundenAufgaben" wird nun aufgedröselt, je nachdem, welchen Wert der Timer gerade hat:

Code:

void sekundenAufgaben()
{
  if((sekundenTick==0)&&(gemachtFlag==0))     //wenns nicht schon erledigt wurde...
  {
    messeAkku();
  }

  if((sekundenTick==1)&&(gemachtFlag==0))
    {
      berechneLichtstaerke();
      gemachtFlag=1;
    }
}

Die gewünschten Intervalle (in denen der Timer halt "tickt") stellt man dann einfach mit passenden Konstanten ein:

Code:

unsigned long vergangeneMillis = 0;  // hier der letzte Tick
const long interval = 500;           // Intervall, 500 Millisekunden

Die Variable "gemachtFlag" verhindert, dass die jeweilige Aufgabe innerhalb des einen Intervalls ...zigmal erledigt wird- nur wenn die auch 0 ist, wird die Aufgabe abgearbeitet, und nachdem sie erledigt wurde, wird das Flag auf 1 gesetzt.

Im Code zum XP2 hab ich inzwischen fünf oder sechs solche Flags-der hat einiges mehr zu tun, hehe.
Der zählt aber auch die Sekunden bis 20 hoch....das Beispiel ist in alle möglichen Richtungen anpassbar, man kann den Timer schneller oder langsamer ticken lassen, man kann ihn weiter oder weniger weit hochzählen lassen, ganz wie man es gerade braucht.
Das ist natürlich keine Atomuhr- da der nur abgefragt wird, wenn keine anderen Aufgaben zu erledigen sind (hier z.B. kommt noch das manageLichter() dazwischen), geht er nicht supergenau, aber wen jucken Abweichungen von nen paar Millisekunden denn- meistens ist das Wurst.

Falls du noch Fragen dazu hast- frag einfach.

**Moppi** · 09.12.2020, 22:29

Hallo nochmal an dieser Stelle!

Vor einiger Zeit hatte ich hier begonnen, ein Chassis zusammenzubauen. Irgendwann entschloss ich mich, das in meinen Blog auszulagern. Da es doch etwas umfangreicher werden würde. Mit etlichen Zwischenstationen bin ich nun an einem zunächst zufriedenstellenden Punkt angelangt, an dem ich mir vielleicht auch erst einmal etwas Ruhe gönne. Viel Fehlersuche, viel Arbeit ... über Tage. Gerade jetzt, zuletzt im Endstadium, wo ich dann auch mal das Ganze endgültig zusammenbekommen wollte. Es ist noch nicht ganz perfekt, da gibt es auch an den Platinen hier und da noch etwas zu tun, vor allem die Verkabelung des Ladeanschlusses an den Platinen, aber vom Grund her funktionsfähig. Ich denke, es hat sich gelohnt!

Freundlichen Gruß
Moppi