Chassis zusammenbauen

[Moppi]

So, einige Versuche später habe ich einen ersten Prototypen, der dann fahren soll.
Was ich nur noch nicht weiß, ist, ob die Überdachungen der US-Sensoren Probleme bereiten, in Form von ungewollten Reflexionen. Ich
hoffe, bei den rel. kurzen Überdachungen sollte das noch problemlos funktionieren, könnte an den Sensoren links, rechts und vorne aber
schon grenzwertig sein. Ich dachte, ich hätte mal etwas über die Abstrahlwinkel der SRF-05 gelesen, aber wenn man es braucht, findet man
es nicht. Ich habe mal versuchsweise einen 22°-Winkel angehalten, das passt - von der Mitte der US-Sender aus - gerade so, unter den Überdachungen
links und rechts, drunter her.

 

Nach einigen nachträglichen Änderungen, am 3D-Modell, machen nun die automatisch generierten Polygone etwas Probleme (Thema. s. oben),
kann ich aber in Cura noch kompensieren und dann als brauchbares STL-File abspeichern. Bei noch mehr Änderungen müsste ich das sicher
dann nochmal neu konstruieren.

Das Stützrad musste ich, wegen dem einen SRF-05, auch etwas versetzen. Damit die Sensoren nicht über den Rand hinausragen, habe ich
das Modell um 3cm im Durchmesser vergrößert, in dem ich noch einen Rand angesetzt habe.

Die IR-Abstandsensoren neben den Rädern schweben zwar knapp über dem Boden (tatsächlich nur 1mm bis 2mm, mehr war nicht raus zu holen),
aber das Schalten, zwischen weißem und schwarzem Untergrund, funktioniert. Da sind auch LEDs an den Platinchen, die den Zustand anzeigen.



MfG

[Moppi]

Habe im Datenblatt des TCRT5000 geschaut. Nach Fig. 9 - Relative Collector Current vs. Distance - hätte ich dann
mit 1mm bis 3mm Abstand den besten Arbeitspunkt für Erkennung zwischen Schwarzem und Weißem Untergrund erwischt.
Weiß für beste Reflexion (= geringster Abstand) und Schwarz für schlechteste Reflexion (= großer Abstand).

[inka]

das sieht richtig gut aus! Frage - was war der hintergedanke bei den vier US - baugruppen?

[Moppi]

Danke für Dein Lob, inka!  

was war der hintergedanke bei den vier US - baugruppen?

Um die Umgebung zu erfassen, ohne dass ich einen Micro-Servo einsetzen muss. Der reproduziert Stellwinkel nur mit Abweichung.
Mit einem Servo und einem US-Sensor hätte ich auch eine andere Bauhöhe.
So habe ich 4 Stück unten drunter gebaut, die fest montiert sind.

Im Übrigen ist es unten drunter schwarz und weiß, weil das weiße Filament ausgegangen war und ich hatte versuchsweise mal schwarzes Filament bestellt.
Das Schwarze macht sich gut bei den Abstandssensoren. Die Platinen haben auch LEDs und das Schwarz schluckt das Licht gut (die LEDs sind auf der
Platinenseite verbaut, die zum Fahrzeug hin zeigt), bei weißem Filament hat das richtig grün geleuchtet, wie am Weihnachtsbaum.

MfG

[Rabenauge]

Sieht ja echt nett aus bisher.
Und: deine US-Sensoren _werden_ die Bodenplatte treffen.
Das Gute dran: das dürfte nix ausmachen, denn der Schall wird-durch den spitzen Winkel- weg reflektiert, da bin ich mir ziemlich sicher..
Allenfalls gibt das ne kleine Ungenauigkeit, die nich weiter auffällt.
Schwarzes Filament ist für sowas echt ne gute Wahl: der XPlorer1 leuchtet auch in allen möglichen Farben im Betrieb, weil die freundlichen Chinesen auf jede Ramschplatine unbedingt bunte Lämpchen kleben müssen...bei meinem Light-Painting-Tool hat mich das fast in den Wahnsinn getrieben gehabt.
Den XPlorer2 lackier ich möglicherweise von innen lichtdicht, mal sehn (schwarz wollt ich den nich haben).

Mein XPlorer2 wächst auch: er hat schon ein Deck bekommen, das Maschinenhaus ist fertig verkabelt, ein Arduino Nano (lag eben rum..) übernimmt die Motorsteuerung. Gefahren ist er auch schon mal nen Meter.
Hab eben die beiden Odometrie-Lichtschranken verkabelt, die müssen nun in die Software rein.
Mal gucken, wie die Lichtschranken so sind....die hatte ich auch noch nicht in den Fingern.

[Moppi]

Ich habe es gerade mal ausprobiert. Scheint einwandfrei zu messen, mit den US-Sensoren. Konnte jedenfalls keinen negativen Einfluss feststellen.


MfG

[Rabenauge]

Spitze Winkel können diese Sensoren nicht- weil dann der Schall weg reflektiert wird. Die können auch keine Wände entdecken, die in spitzem Winkel kommen.
Viele verwenden die ja auch in Bodennähe-normalerweise würde dann der Boden ja als Hindernis erkannt.
Dem ist aber nicht so.
Möglicherweise haben Fledermäuse deshalb zwei Ohren, die auch noch beweglich sind: mit so einer Anordnung kannst du deutlich mehr Winkelbereich abdecken (naja, und bissel cleverer als unsere Sensoren dürften die Viecher eh sein).

[inka]

die schleifer sollen doch später die gegenstücke in der ladestation paarweise treffen (+ und -), oder? Wäre es nicht besser, die jetzt schon, auch paarweise, ein bischen voneinander zu trennen? Nur eine idee...

noch eine: die linienfolgesensoren: Warum zwei? Warum so weit auseinander? Wie breit soll die linie werden? Wie wäre es, einen sensor in die mitte anordnen und die schleifer je zwei lins und rechts davon?

[Moppi]

Die Schleifer sollen alle Vier treffen, auf einmal. Das wird 1x Plus und 3x Zellenabgriff. Sind 3s-LiPo, die ich verwende. Es wäre egal, wie man die anordnet. Ich habe alle vier zusammen, nebeneinander.

Warum zwei Linienfolge-Sensoren? - Weil die Linie in der Mitte verläuft und auch etwa diese Breite hat. Wie breit genau, werde ich noch feststellen.
Um das zu verstehen, warum ich die so breit haben möchte, muss man sich das vorstellen, was beim Überfahren der Linie - in verschiedenen Winkeln - an den Sensoren passiert.
Die Idee dabei: wenn ich z.B. in 22° die Linie anfahre, dann wird zuerst ein Sensor sein Signal ändern, dann folgt irgendwann der zweite Sensor; wie schnell hintereinander, hängt von der Geschwindigkeit ab und vom Winkel. Wenn das Fahrzeug 90° zur Linie fährt, treffen beide Sensoren gleichzeitig die Linie. Wenn der zweite Sensor die Linie getroffen hat, kann ab dem Zeitpunkt - theoretisch - genau berechnet werden, wie schnell nun jeder Motor drehen muss, damit das Fahrzeug genau entlang der Linie ausgerichtet wird (außerdem muss aber eine kleine Korrektur in die Richtung erfolgen, aus der das Fahrzeug gekommen ist, damit beim weiteren Fahren die Linie genau mittig verläuft - z.B. einfach durch Rückwärtsfahren).
Wenn die Linie dann mittig verläuft, kommt es drauf an, welcher Sensor irgendwann schaltet, weil er über die schwarzen Linie kommt. Wenn der Rechte, dann muss das Fahrzeug mehr nach rechts steuern. Wenn der Linke, dann nach links.

Übrigens habe ich die IR-Sensoren möglichst weit außen mittig, neben die Räder gesetzt, damit gewährleistet ist, dass die Sensoren nicht aufsetzen, weil die so dicht über dem Boden schweben - mal gerade 2mm (bei Teppich womöglich 1mm oder etwas weniger).

 

MfG

[inka]

Um die Umgebung zu erfassen, ohne dass ich einen Micro-Servo einsetzen muss. Der reproduziert Stellwinkel nur mit Abweichung. Mit einem Servo und einem US-Sensor hätte ich auch eine andere Bauhöhe.
So habe ich 4 Stück unten drunter gebaut, die fest montiert sind.

Ich weiss nicht wie genau Du die entfernung zu hindernissen messen willst, die US-sensoren sind in der genauigkeit nicht so überrragend, so +/- 2cm, besser ging es bei mir nie. Ich hatte immer nur einen sensor in der haupt-fahrtrichtung, manchmal auf dem servo drehbar, war als hindernis erkennung völlig ausreichend. Oder möchtest Du damit auch die position im raum checken?