Chassis zusammenbauen

[inka]

das sieht richtig gut aus! Frage - was war der hintergedanke bei den vier US - baugruppen?

[Moppi]

Danke für Dein Lob, inka!

was war der hintergedanke bei den vier US - baugruppen?

Um die Umgebung zu erfassen, ohne dass ich einen Micro-Servo einsetzen muss. Der reproduziert Stellwinkel nur mit Abweichung.
Mit einem Servo und einem US-Sensor hätte ich auch eine andere Bauhöhe.
So habe ich 4 Stück unten drunter gebaut, die fest montiert sind.

Im Übrigen ist es unten drunter schwarz und weiß, weil das weiße Filament ausgegangen war und ich hatte versuchsweise mal schwarzes Filament bestellt.
Das Schwarze macht sich gut bei den Abstandssensoren. Die Platinen haben auch LEDs und das Schwarz schluckt das Licht gut (die LEDs sind auf der
Platinenseite verbaut, die zum Fahrzeug hin zeigt), bei weißem Filament hat das richtig grün geleuchtet, wie am Weihnachtsbaum.

MfG

[Rabenauge]

Sieht ja echt nett aus bisher.
Und: deine US-Sensoren _werden_ die Bodenplatte treffen.
Das Gute dran: das dürfte nix ausmachen, denn der Schall wird-durch den spitzen Winkel- weg reflektiert, da bin ich mir ziemlich sicher..
Allenfalls gibt das ne kleine Ungenauigkeit, die nich weiter auffällt.
Schwarzes Filament ist für sowas echt ne gute Wahl: der XPlorer1 leuchtet auch in allen möglichen Farben im Betrieb, weil die freundlichen Chinesen auf jede Ramschplatine unbedingt bunte Lämpchen kleben müssen...bei meinem Light-Painting-Tool hat mich das fast in den Wahnsinn getrieben gehabt.
Den XPlorer2 lackier ich möglicherweise von innen lichtdicht, mal sehn (schwarz wollt ich den nich haben).

Mein XPlorer2 wächst auch: er hat schon ein Deck bekommen, das Maschinenhaus ist fertig verkabelt, ein Arduino Nano (lag eben rum..) übernimmt die Motorsteuerung. Gefahren ist er auch schon mal nen Meter.
Hab eben die beiden Odometrie-Lichtschranken verkabelt, die müssen nun in die Software rein.
Mal gucken, wie die Lichtschranken so sind....die hatte ich auch noch nicht in den Fingern.

[Moppi]

Ich habe es gerade mal ausprobiert. Scheint einwandfrei zu messen, mit den US-Sensoren. Konnte jedenfalls keinen negativen Einfluss feststellen.


MfG

[Rabenauge]

Spitze Winkel können diese Sensoren nicht- weil dann der Schall weg reflektiert wird. Die können auch keine Wände entdecken, die in spitzem Winkel kommen.
Viele verwenden die ja auch in Bodennähe-normalerweise würde dann der Boden ja als Hindernis erkannt.
Dem ist aber nicht so.
Möglicherweise haben Fledermäuse deshalb zwei Ohren, die auch noch beweglich sind: mit so einer Anordnung kannst du deutlich mehr Winkelbereich abdecken (naja, und bissel cleverer als unsere Sensoren dürften die Viecher eh sein).

[inka]

Um die Umgebung zu erfassen, ohne dass ich einen Micro-Servo einsetzen muss. Der reproduziert Stellwinkel nur mit Abweichung. Mit einem Servo und einem US-Sensor hätte ich auch eine andere Bauhöhe.
So habe ich 4 Stück unten drunter gebaut, die fest montiert sind.

Ich weiss nicht wie genau Du die entfernung zu hindernissen messen willst, die US-sensoren sind in der genauigkeit nicht so überrragend, so +/- 2cm, besser ging es bei mir nie. Ich hatte immer nur einen sensor in der haupt-fahrtrichtung, manchmal auf dem servo drehbar, war als hindernis erkennung völlig ausreichend. Oder möchtest Du damit auch die position im raum checken?

[Moppi]

die US-sensoren sind in der genauigkeit nicht so überrragend, so +/- 2cm

Nein, das geht - zumindest mit dem SRF-05 - in den Millimeterbereich, wenn man eine exakte Messung durchführt und exakt nachmisst. Genau genommen habe ich da schon mal +-2mm ausgemacht, was dem Datenblatt entsprach. Bei kleinen Fehlstellungen der Messaparatur oder der Wände (die schräg stehen) kommt es aber zu abweichenden Messergebnissen im Zentimeterbereich (je nachdem, wie der Schall dann reflektiert wird).

@sly
in Bodennähe funktioniert es offenbar gut. Ich habe nur einen Abstand von 2 bis 3cm nach unten.


MfG

[Rabenauge]

Dacht ich mir-auch da ist der Winkel ja spitzer als 45 Grad zum Sensor.
Der Schall wird also weg reflektiert.
Allerdings könnte es sein, dass z.B. eine Türschwelle oder ein, quer zum Sensor am Boden liegender Bleistift sehr wohl registriert wird.

Ich hab mit nem hc-sr04 auch schon Genauigkeiten unter nem Zentimeter- wiederholbar- erreicht, aber das klappt
1. nur unter Laborbedingungen (aussreichend grosser Raum, dass es auch wirklich keine "wilden" Echos gibt
2. nur wenn das Hindernis im richtigen Winkel zum Sensor steht und aus nix allzu schallschluckendem besteht
3. nur mit "guten" HC-SR4, seltener mit den Billig-Nachbauten ausm Ramschladen.
Und: man muss wirklich genau messen. Wenn der Rechner zwischendrin noch anderes erledigt, verpasst er schonmal die entscheidende Mikrosekunde.
Es funktioniert zwar trotzdem (so ein Ping dauert ja 10ms, das kriegt er schon irgendwann dann noch mit), aber genau wird das dann nich mehr.

Mein XPlorer2 wird auch zwei (billige, ich will die nur als grobes Langstrecken-Radar benutzen, da sind die Ansprüche nicht allzu hoch) bekommen.

[Moppi]

Allerdings könnte es sein, dass z.B. eine Türschwelle oder ein, quer zum Sensor am Boden liegender Bleistift sehr wohl registriert wird.

Das wäre super!

MfG

[Rabenauge]

Für dich sicherlich, hehe- für den XPlorer eher ne Katastrophe: der soll draussen fahren, da liegen dann überall Bleistifte rum....

Wird wieder ein grosser Spass, all das, was er mit den Ketten einfach glatt bügeln kann, von dem zu unterscheiden, wo er doch besser drumherum fahren sollte (notfalls kann ich die Odometrie als Bumper benutzen).