Chassis zusammenbauen

[Moppi]

Es ist eine einfache LED. Die leuchtet, wenn Strom durch sie fließt. Warum machst du ganz einfache Sachen immer kompliziert. Es ist ein IR-Licht, eine Phototransistor und ein Komparator mit einstellbarer Schwelle. Das ist alles.

MfG Klebwax

Wenn ich einen Abstand von ca. 2cm zwischen zwei Sensoren habe, die sich gegenseitig beeinflussen könne, dann muss ich für Messungen immer nur einen zuschalten. Deshalb ist die Frage, ob die Module immer senden.
Allerdings fällt mir gerade ein, dass ich dann eben die Spannung der Module wegschalten kann. Immer nur das zuschalten, was auch messen soll. So kann ich wechselseitig arbeiten und die Module beeinflussen sich nicht gegenseitig.

Jetzt habe ich aber gerade schon eine Brücke im Druck, die ich aufkleben muss. Mal sehen, wie das so ist. Das mit dem Module von der Versorgung trennen behalte ich trotzdem im Hinterkopf.
Dann sehe ich später, was funktioniert und was ich dann machen muss.



MfG

[Klebwax]

Wenn ich einen Abstand von ca. 2cm zwischen zwei Sensoren habe, die sich gegenseitig beeinflussen könne, dann muss ich für Messungen immer nur einen zuschalten. Deshalb ist die Frage, ob die Module immer senden.

Was soll sich da beeinflussen? Zwei LEDs leuchten halt einen breiteren Bereich etwas heller aus. That's all. Mach's nicht komplizierter als nötig.

Anhang 34586 sowas vielleicht...

Am besten die noch um 90° drehen und vier oder fünf nebeneinander. Dann kann man sicher sagen, daß überhaupt ein Streifen da ist. Ansonsten taumelt der Bot wie ein Blinder durch die Gegend, wenn er mal den Streifen verloren hat. Platinen kosten fast nix mehr, LEDs und Phototransistoren gibts zu 50 Stück in Tüte. Die Form der Platine kann dann genau zum Bot passen. It's not rocket science

MfG Klebwax

[oberallgeier]

.. Wenn ich zwei oder mehr zwingend benötige, muß ich das irgendwie hinkriegen .. ein IR-Licht, eine Phototransistor ..

Der (mein) 3pi von Pololu macht das mit fünf SMD-Reflexlichtschranken auf ca 50 mm Länge - Flughöhe ca. 8 mm. Ansicht der Unterseite am Link von eben - und auf dieser Seite gibts nen Schaltplan (gaaanz unten). Software in C steht hier - da ist auch irgendwo die Funktion beschrieben. Aber eben kein fertiger arduino-no-effort-sketch.

[Moppi]

Guten Morgen,

ich habe mir alles angeschaut. Ich installiere 2 der Infrarotsensoren weiter auseinander. Beim Linienfolger sollte sich das dann theoretisch so verhalten, dass er nach Rechtskurven mit dem rechten Sensor an der Linie lang fährt und nach Linkskurven mit dem linken Sensor. Wenn die Sensoren etwas weiter auseinander stehen sollte das aber die Linienerkennung bei Abzweigungen verbessern und die Bestimmung eines Korrekturwertes (-winkels) in bestimmten Situationen.
Nachdem ich ein Zusatzteil gedruckt habe, sieht es so aus, dass die Sensoren dann ca. 3 bis 5mm Bodenfreiheit haben. Kommt auch drauf an, wie viel die Gummireifen noch nachgeben, wenn mehr Gewicht drauf kommt; da ist 3mm Luft drin (für 3mm muss man die aber schon ordentlich zusammendrücken).

MfG


- - - Aktualisiert - - -

@Rabenauge

Druckst Du denn PLA und Flex mit einem Drucker? Ich habe mich an Flex-Materialien noch nicht versucht, wollte ich aber machen. Nur dachte ich, es wäre evtl. sinnvoll, verschiedene Materialien nicht mit einundemselben Hotend und Düse zu drucken. Aber für einen zweiten Drucker habe ich nicht so viel Platz.

[Rabenauge]

Jap- alles mit dem Anet A( (der eigentlich inzwischen zumindest *special" heissen müsste- viel vom Original ist ja nicht mehr drin).
Ich drucke mit dem PLA, ABS, PETG und TPU.

Allerdings: ich hab bisher nur _eine_ Sorte TPU- mal zu Testzwecken gekauft, schwarz und weiss von OWL (_kein_ Kauftipp- so gut sind deren Filamente definitiv nicht!).
TPU ist ein bisschen tricky zu drucken, geht aber schon, wenn man ggf. etwas langsamer druckt, und auf Retracts verzichtet.
Mit dem jetztigen full-metal-Hotend (Düse und Heatbreak beschichtet, von MaPa) gehts noch ein wenig besser als mit Teflon-Hotend, aber das ging auch.
Das coole an dem Zeug ist halt, dass du beeinflussen kannst, wie hart oder weich es ist, indem du mehr oder weniger Infill setzt, und auch mit der Wanddicke kann man spielen.

Warum sollte man das nich mit ein und demselben Hotend machen: die meisten Drucker haben ja nur eins, hehe.
Im Gegensatz zu PETG, wo man unbeschichtete Düsen regelmässig mit versaut, tut TPU das überhaupt nicht.
Wichtig ist eher, dass der Spalt im Extruder (zwischen Filament-Förderer und Filamentführung zum Drucker (bei Bowden halt der Teflonschlauch) möglichst klein ist, sonst biegt sich das Zeug, wenn der Extruder drückt, seitlich weg und kommt da oben raus, statt aus der Düse.

Allerdings: für schnellere Reifen, die auch noch Grip haben sollen, würd ichs nicht nehmen-die Oberfläche erinnert eher an Weichplastik als an Gummi, und hat entsprechend wenig Grip.
Für Roboter-Reifen, die eher nur langsam laufen, sollte das aber kein grosses Problem sein.

Zu deinem Roboter: machs doch wie in RC-Autos, wenn dir die Reifen zu nachgiebig sind (die dürften übrigens auch aus nem TPU-ähnlichen Zeugs sein, fühlt sich sehr ähnlich an): Einlagen rein packen.
Passend zugeschnittene Schaumstoff-Streifen...

[Moppi]

wenn dir die Reifen zu nachgiebig sind (die dürften übrigens auch aus nem TPU-ähnlichen Zeugs sein, fühlt sich sehr ähnlich an): Einlagen rein packen.
Passend zugeschnittene Schaumstoff-Streifen...

Stimmt natürlich ist eine gute Idee.
Ich habe gerade mal geschaut, bei dem Gewicht, was zu erwarten wäre, geben die etwas nach. Sieht vom Luftdruck her, auf den Reifen, eigentlich gut aus!

[Rabenauge]

*lach
Da ist kein Luftdruck drin, der sich von dem aussenrum unterscheidet, hehe.
Die sind einfach nur bisschen steif.
Macht aber praktisch nicht wirklich nen Unterschied....du musst das aber evtl. berücksichtigen, wenn du halbwegs genau odometrieren willst.
Schliesslich hat ein "platter" Reifen weniger Umfang als ein praller.
Bei diesen Reifen könnte das nen Unterschied von 5mm ausmachen, pro Umdrehung (reine Schätzung jetzt, ich hab mit diesen Rädern überhaupt noch nix gemacht, die liegen hier nur rum, weils die halt zu den Antrieben dazu gab).

Bist du inzwischen dazu gekommen, diese Gabellichtschranken-Platinen mal auszuprobieren?
Die Dinger will ich nämlich in den XPlorer2 auch einbauen...

[Moppi]

Da ist kein Luftdruck drin, der sich von dem aussenrum unterscheidet, hehe.

Ist doch klar

Bist du inzwischen dazu gekommen, diese Gabellichtschranken-Platinen mal auszuprobieren?

Nein, mir fehlen noch Teile, genau genommen die Treiberplatine für nodeMCU.
Wenn alles da ist, werde ich schauen, wie ich es zusammenbauen kann.

Inka hatte aber schon geschrieben, dass die gut funktionieren sollen.

Und das mit dem Poti (oder ist es ein Kondensator) oben drauf, bei den Infrarot-Abstandssensoren, zum Einstellen, das hatte hier auch jemand schon geschrieben, dass man damit die Schwelle, zwischen schwarzem und weißem Untergrund, einstellen kann, also dass das einwandfrei Schwarz und Weiß unterscheiden kann. Das sehe ich keine Probleme mehr.

Wird alles funktionieren, denke ich.

Nachdem ich ein Zusatzteil gedruckt habe, sieht es so aus, dass die Sensoren dann ca. 3 bis 5mm Bodenfreiheit haben. Kommt auch drauf an, wie viel die Gummireifen noch nachgeben

Ein Bild sagt immer mehr:



MfG

[Moppi]

Ich habe gerade mal die Infrarot-Abstandssensoren ausprobiert.
Auf einen Abstand von ca. 5mm erhalte ich Analogwerte von 50 bis 57, bei dunklerem Untergrund (dunkelgrau) und Werte von 60 bis 67 bei hellerem Untergrund (überwiegend weiß).
Dagegen reagiert der Sensor viel besser auf Abstandsänderungen. Bei Abständen um die 5mm erhalte ich Werte um die 50 bis 60, bei Abständen um die 80cm, Werte von ~1000.
Das Teil reagiert auf Abstandsänderungen sicherer, als auf Farben.

Nachtrag:
Mit gedruckten Linien aus dem Laserdrucker, auf normales Papier, funktioniert es besser. Da bekomme ich Werte bei Weiß um die 50 und bei Schwarz um die 700.

Daher keine reflektierenden Untergründe verwenden, sondern matte Untergründe mit Farben für die Linien, die das Licht gut schlucken - je schwärzer, desto besser.


MfG

[Rabenauge]

Hast du zufällig sowas wie Alpinaweiss herumstehen?
Wir hatten das damals nich endgültig geklärt, aber meiner Vermutung nach könnte sich das für ne schwarze Linie möglicherweise eignen.


Mein XPlorer2 hat heute seine Wanne bekommen, nachdem der Drucker 16 Stunden dran gebastelt hat.