Chassis zusammenbauen

**inka** · 28.01.2020, 18:44

weil meine (und deine?) Sensoren den A0 pin haben und ich da je nach sw/ws kombination unterschiedliche werte bekomme. Und damit viel feiner regeln kann...

**Moppi** · 28.01.2020, 19:24

Weiß ich nicht, ist mir neu. Wenn Du sagst, will es zunächst so annehmen.

Wie schon festgestellt wurde, sind die Sensoren empfindlich auf: Entfernung, Fremdlicht, Reflektion des Untergrundes. Die Werte schwanken teils stark.
Ich habe bis jetzt noch nicht erkannt, wie man damit fein regeln könnte. Deshalb lief es für mich immer auf "0" oder "1" hinaus. Das ist dann die Antwort zu dem Digitalausgang.

MfG

**inka** · 28.01.2020, 19:51

es gibt wirklich Dutzende Beispiele im Netz, daher weiß ich es auch, versuchs einfach mal.

**Moppi** · 28.01.2020, 20:36

Ich versuchs doch. Ich bin bisher ganz zufrieden. Die Steuerung ist weder vollständig noch sind die Parameter optimal. Das Nachregelverhalten reicht auch noch nicht, um größere Ausreißer zu korrigieren. Als nächstes werde ich wohl die Geschwindigkeit der Räder regeln. Bis jetzt basiert die Korrektur, links nach rechts und umgekehrt, nur auf Zeit. Wenn da ein Rad mehrmals langsamer läuft, als es sollte, bewegt sich das Teil aus der Richtung, aber nicht dort hin, wohin es soll. Gucken wir mal. Die Idee war mal, später das Gerät per Linienfolger durch die gesamte Wohnung fahren lassen zu können, um einen Weg anzutrainieren. Aber wenn ich so sehe, wie das mit dem Papier so klappt, wird das nicht so einfach, wie ich dachte. Einfach Papierblätter auslegen, funktioniert eben nicht, weil die beim Drüberfahren verschoben werden. Und das Übrige war, mit den Sensoren das Gerät genau einparken zu können (zum Laden); zumindest das scheint mir in Reichweite.

MfG

**inka** · 28.01.2020, 20:53

schmales schwarzes isolierband auf den Boden kleben. da lassen sich auch Kurven wunderbar formen

**Moppi** · 28.01.2020, 23:14

Das ist nicht möglich. Zum einen Teppich, zum anderen dunklere Böden.
Aber das ist auch nicht so schlimm. Für den Zweck des Anlernens habe ich doch Fernbedienungen gekauft.
Du hast dieselbe, von Keyes. Ich habe noch gar nicht geschaut. Wie schließt man den Empfänger an?

Habe die gerade mal ausgepackt, scheint ein No Name Nachbau zu sein. Ich bekomme das Batteriefach nicht auf.
Das Tastenfeld ist auch anders rumm unten Pfeile, oben die Zahlen.

MfG

- - - Aktualisiert - - -

Ich habe da eine Lib gefunden, probiere ich dann mal morgen oder so.

**inka** · 29.01.2020, 09:22

Zitat von Moppi

Das ist nicht möglich. Zum einen Teppich, zum anderen dunklere Böden.

kreativ sein ist alles:
- teppich umgehen
- in teppich schneisen schneiden
- weisses band probieren

Zitat von Moppi

Aber das ist auch nicht so schlimm. Für den Zweck des Anlernens habe ich doch Fernbedienungen gekauft.
Du hast dieselbe, von Keyes. Ich habe noch gar nicht geschaut. Wie schließt man den Empfänger an?

+/-/signal an digital pin

Zitat von Moppi

Habe die gerade mal ausgepackt, scheint ein No Name Nachbau zu sein. Ich bekomme das Batteriefach nicht auf.
Das Tastenfeld ist auch anders rumm unten Pfeile, oben die Zahlen.

Du musst erstmal auslesen welche werte die einzelnen tasten senden. Lib - IRecord, für das öffnen des batteriefachs braucht man die fingernägel beider hände. Ein bischen umständlich

Zitat von Moppi

Ich habe da eine Lib gefunden, probiere ich dann mal morgen oder so.

diese lib verwende ich, zumindest sind es die einträge in den sketches:
#include <IRremoteInt.h>
#include <ir_Lego_PF_BitStreamEncoder.h>
#include <IRremote.h>

bin übrigens so gut wie weg von der IR-fernbedienung, weil draussen unbrauchbar, selbst wenn man nicht in den wald will, sondern nur ein bischer den netto-parkplatz nutzen will. BT ist besser, aber man braucht ein smartphone, eine brauchbare fertige BT fernbedinung habe ich noch nicht gefunden...

**Moppi** · 29.01.2020, 10:32

Die IR-Remote-Geschichte funktioniert. Musste am nodeMCU nur wieder Pins tauschen. Muss wohl einer sein, wo ein Interrupt ausgelöst werden kann.

das öffnen des batteriefachs braucht man die fingernägel beider hände

Habe ich beim ersten Mal nicht aufbekommen. Als ich die erste Bedienung zerpflückt hatte, gings bei der Zweiten besser, aber auch nicht so schwer. Ich habe eben nur 3,- für zwei Bedienungen und den Kleinkram dazu bezahlt.

Kann ich mit leben, funktioniert zumindest.

diese lib verwende ich, zumindest sind es die einträge in den sketches:
#include <IRremoteInt.h>
#include <ir_Lego_PF_BitStreamEncoder.h>
#include <IRremote.h>

genau diese Version verwende ich nicht.
Bei mir sieht es so aus

Code:

#include <Arduino.h>
#include <IRremoteESP8266.h>
#include <IRrecv.h>
#include <IRutils.h>

bin übrigens so gut wie weg von der IR-fernbedienung, weil draussen unbrauchbar

Ja das ist sehr empfindlich auf Reflexionen etc.. Habe ich schon bemerkt. So für drinnen funktioniert es hoffentlich zuverlässig. Dumm ist auch, dass der Tastencode nur ein Mal gesendet wird und bei Wiederholung nur universal "FFFFFFFFFFFFFFF" - also der Code für Wiederholung. Besser wäre gewesen, der Tastencode wird bei Wiederholung auch immer gesendet, dann machen ein paar Störungen nichts aus. Aber so kann es leicht passieren, dass die Taste gar nicht erkannt wird, selbst wenn man dauernd gedrückt hält.

Warum BT-Fernbedienung? Kann man auch mit WLAN machen, das ist ja schon dran. BT bei den neueren ESP aber auch, nicht?

MfG

**Rabenauge** · 29.01.2020, 11:38

Da würd ich schon WLan nehmen.
Hat den Vorteil, dass mans, über den heimischen Router, auch problemlos in andere Räume bekommt- so wie ich dein Vorhaben verstanden hatte, soll der Kleine ja in der Wohnung operieren.
Dann kann man ihn von der Couch aus auch mal in die Küche kommandieren.

Was das Linienfolgen auf dunklem Untergrund angeht: die Sensoren können nur zwischen "reflektiert" und "reflektiert nicht" unterscheiden (wenn man sie genau justiert kriegt (Software) auch noch einiges dazwischen), dem ist es also ziemlich egal ob du ne helle Linie auf dunklem Untergrund hast oder ne dunkle auf hellem.
Das hatte LEGO schon beim Mindstorms RCX drauf: da war lediglich ein solcher Sensor im Set, der nur ne LED und nen Fototransistor drin hatte. Damit konnte man, in Grenzen, sogar Farben unterscheiden.

Möglicherweise funktioniert auf Teppich sogar _irgendein_ Klebeband denn: der rauhe Teppich wird nicht viel reflektieren, aber ein glattes Klebeband schon.
Am universellsten ist die Lösung, nicht "auf" der Linie zu fahren, sondern an der Kante lang zu hangeln, das funktioniert dann unter den meisten Bedingungen (dabei ist es halt Wurst, ob Linie oder Untergrund mehr reflektieren), der Haken dabei ist aber: man muss immer Zickzack fahren- sieht nicht unbedingt schön aus...
Abhilfe schafft hier ein Array aus mehreren Sensoren nebeneinander, wie das z.B. der NiboBee hat: da kann man einen Sensor immer über dunklem, den anderen über hellem lassen.
Dann interessiert auch die Breite der Linie kaum noch (zu dünn darf sie natürlich nicht sein, aber mit ungefähr 5-6mm hatte der NiboBee keine Probleme).

**Moppi** · 29.01.2020, 12:12

Möglicherweise funktioniert auf Teppich sogar _irgendein_ Klebeband denn: der rauhe Teppich wird nicht viel reflektieren, aber ein glattes Klebeband schon.

Ja, wird so sein. Da könnte man auch einfach durchsichtiges Tesa auf Teppich kleben, aber dann ist die Logik invertiert.

Ich sehe, dass ich das mit der IR-Bedienung steuern werde, wenn der angelernt werden soll. Zum Korrekturen anlernen brauch ich auch eine Fernbedienung. Über WLAN müsste ich mit dem Minilaptop rumlaufen. Vielleicht kann ich dann auch die Richtung der Ladestation ausfindig machen, wenn ich schon einen IR-Empfänger installiert habe. Wollte ich erst optisch irgendwie lösen und über suchen, mittels abfahren des Raums, aber das stelle ich mir grausig langwierig vor.

Die Klippse habe ich geändert, die sind jetzt geschlossen, zum Kabel einlegen muss man sie etwas aufbiegen - funktioniert mit einem Fingernagel. Habe die auch schon innen angeklebt, um Kabel zu fixieren.

MfG