Chassis zusammenbauen

[Rabenauge]

Da bin ich mal gespannt, wie gut du es hinkriegen wirst.
Ne saubere Hindernisvermeidung (incl. Wegfindung, im Grunde gehts ja nicht darum, Hindernisse zu erkennen, eigentlich will man ja den Weg dazwischen finden) ist, meiner Meinung nach, alleine mit solchen Sensoren nicht möglich.
Aber ich lass mich gern eines besseren belehren.

[Moppi]

Ich denke, dass es hier weniger um Belehrungen, als um Gedankenaustausch gehen sollte.
Wie genau, was in welcher Situation funktionieren wird, weiß ich auch noch nicht. Mal sehen, was sich für Messungen ergeben und wie man die nutzen kann.

MfG

[Klebwax]

Ich mach alles in Zeitscheiben: es läuft ein simpler Timer (nach dem Beispielprogramm BlinkWithoutDelay), der mir, beispielsweise, jede Sekunde einen Tick gibt. Diese Ticks werden gezählt, so lange, wie ich halt Aufgaben zu vergeben habe, und bei jeder Tick-Zahl wird eine Aufgabe erledigt.
Danach wird der Tick-Zähler zurückgesetzt, und der ganze Zyklus geht von vorne los.

Ich benutze zwar keine Arduino, mach das aber nach dem gleichen Konzept. Ich hab einen Timerinterrupt so im Bereich von 5 bis 10ms. Da werden dann die Softwaretimer bedient. Als nächstes kommen die Taster und Drehencoder dran und werden entprellt. Und dann kommt der Tick-Zähler. Manchmal packe ich auch den ADC da mit rein. Bei Tick 1 Kanal setzen und ADC starten, bei 2 ist der typisch ohne Wartezeit fertig. Also auslesen, nächsten Kanal einstellen und starten.

MfG Klebwax

[Moppi]

Mein erster brauchbarer Versuch, eine Fahrt an einer Linie:





MfG

[inka]

sieht gut aus, auch wenn er bei einer geraden linie doch ein wenig wackelt...

Den zweck dieser breiten linie kann ich irgendwo immer noch nicht nachvollziehen. Wenn ich mir vorstelle Du möchtest so etwas



als testparcour aufbauen. Bei der breiten linie geht das doch gar nicht vernünftig. Das auf dem foto habe ich einfach mit einem schwarzen elektro isolierband draufgeklebt... Drucken? geht meiner meinung auch nur schwer. Und der roboter findet auch eine schmale linie, wenn er quer drauffährt. Also wo sind die vorteile?

[Moppi]

Du verlangst zu viel. Ich taste mich gerade ran. Ich habe keinen Vergleich mit einer schmalen Linie. Aber ich denke, eine schmalere Linie würde auch funktionieren (Mindestbreite etwas breiter als Sensor).
Aber warum sollte ich den Roboter auf 1x1m einen Parkour fahren lassen?
Für mich stellt sich zurzeit nicht die Frage nach der Komplexität auf kleinem Raum, sondern nur nach dem Wie.

Aber:

Mal angenommen, Du hast einen Mittelsensor, der so breit ist, wie die Linie, also ca. 1cm.
Wenn der Sensor die Linie verlässt, wie stellst Du dann fest, ob Du links oder rechts fahren musst (also in welche Richtung z.B. eine 90°-Kurve verläuft)?


MfG

[inka]

Aber warum sollte ich den Roboter auf 1x1m einen Parkour fahren lassen?

zum testen der software? Das was ich habe ist eine abwandlung der testarena für den asuro (so um 2005 rum)

Mal angenommen, Du hast einen Mittelsensor, der so breit ist, wie die Linie, also ca. 1cm.
Wenn der Sensor die Linie verlässt, wie stellst Du dann fest, ob Du links oder rechts fahren musst (also in welche Richtung z.B. eine 90°-Kurve verläuft)?

ich messe mit dem sensor nicht auf der linie, sondern die differenz zwischen schwarz und weiss. Also am linienrand. Versuche das mal zu messen, meinetwegen nur mit dem linken sensor, man merkt dann am signal, ob der roboter sich zum weissen oder zum schwarzen hin bewegt...

[Moppi]

differenz zwischen schwarz und weiss. Also am linienrand. Versuche das mal zu messen

Ich bekomme "0" oder "1". Ich kann ihn mal anhalten, wenn ein Sensor anschlägt. Aber vermutlich ist das nicht auf dem Rand, sondern wenn sich der Sensor über der Linie befindet.



MfG

- - - Aktualisiert - - -

Ergebnis: wie ich sagte

[inka]

misst du das an digitalen pins? warum?

[Moppi]

Misst Du das nicht an den digitalen Pins? Warum nicht?