ZitierenIch hab mal was sehr Interessantes gesehen, da hat jemand ein Streifenmuster auf die Wand projiziert und das Gerät hat das Muster erkannt und daraus seine eigene Position ermittelt. Leider kann ich mich nicht mehr genau erinnern, was der Hintergrund der ganzen Geschichte war. Das Streifenmuster war so eine Art digitaler Code, der sich aber an keiner Stelle wiederholt, so dass das Muster an jeder Stelle eindeutig ist. Wenn du deine kompletten Wände in Fußleistenhöhe mit solchen Mustern markieren würdest, könnte sich der Roboter daran sehr genau orientieren. Allerdings ist die Auswertung per Kamera sicher aufwändig.
Wenns effizient sein soll, kommst du an irgendeiner Form von Karte nicht vorbei, denn der Roboter muss ja entscheiden, wie er von A nach B fährt. Ist eine Wand dazwischen, muss er ermitteln können, ob er links oder rechts fährt - mit Ausprobieren wird es jedes Mal ein Glücksspiel.
Entfernungen sind mit Ultraschall sicher ganz gut messbar. Allerdings genügt schon eine Sporttasche auf dem Boden, um den Robotter zu verwirren.
Interessant wöre vielleicht auch ein (unsichtbarer Infrarot) Laserstrahl, der die gesamten Bodenfläche durchstreift. Mit einem drehbaren Sensor könnte der Roboter schauen, woher der Strahl kommt. Mit zwei Strahlen aus verschiedenen Ecken könnte er seine Position sehr genau bestimmen. Probleme machen hier aber schon verwinkelte Möbelecken, Tisch-/Stuhlbeine usw.
Ultraschallsender an verschiedenen Stellen und ein Empfänger im Roboter könnten aus den Laufzeiten der Signale die Position berechnen. Dafür brauchts dann aber mindestens 3 Signale, entweder 3 Ultraschallsender oder ein Funksender als Zeitnormal und zwei Ultraaschallsender für die Triangulation. Alles recht aufwändig.
Ich würd es mit einer gespeicherten Karteninformation und Abstandsmessung per Ultraschall versuchen. Und dann zusätzlich versuchen, den Roboter erkennen zu lassen, falls sich ein unerwartetes Hindernis auftut (eben die Sporttasche oder ein rumlaufender Mensch).
Zitat von Moppi
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