Navigation in der Wohnung

[Moppi]

Hallo Gnom67!

Ich kann deinen Ausführungen nur schwer folgen. Wenn du morgens aufstehst, gehst du doch nicht drei Schritte vor und dann drei Schritte links, sondern du benutzt deine Sensoren (Augen), um zu navigieren.

Das ist nur bedingt richtig. Vieles machen wir automatisch, weil wir es jeden Tag wieder tun, immer gleich oder ähnlich. Das kann auch dazu führen, dass ich als Mensch erst das Muster abspule und dann Sensordaten auswerte. Wenn das dann hinterher nicht zusammenpasst, kann es sein, dass ich z.B. ausrutsche - das nennt man dann Unfall.

Und jetzt sag nicht: "Dafür hab ich ja die Ultraschallsensoren." Das ist nämlich das, was ich die ganze Zeit sage. Du hast gesagt: "Die Position im Pfad ist immer bekannt, da der Pfad abgefahren wird."

Beides gehört zusammen. Aufgrund der Sensordaten kann mit einer Wahrscheinlichkeit sagen, was als nächstes passieren muss, das ist in den Daten gespeichert. Als Grundregel würde ich hier nennen: Suche den passendsten, nächsten Schritt. Sollte es zu Problemen kommen, können die Sensoren in ihrer Gewichtung der Priorität nachjustiert werden. Im ungünstigsten Fall muss die Auflösung der Sensordaten erhöht werden; ungünstig deshalb, weil dann mehr Lernphasen notwendig sind und damit die Datenmenge und die Ausführungszeit, zur Entscheidungsfindung, zunimmt.

Mit jeder kleinen Abweichung kommst du weiter vom Pfad ab und am Ende rennst du gegen einen Türpfosten.

Das ist richtig. Du hast schon eine mögliche Lösung vorgestellt. So was in der Richtung muss es natürlich geben. Weil ich es mit zwei Motoren zu tun habe, die die Richtung bestimmen. Im Grunde ein Linienfolger-Mechanismus, der sich nur nicht an einer Linie auf dem Boden orientiert (die zwischen zwei Sensoren verläuft), sondern an außerhalb liegenden Merkmalen, per Ultraschall (hier wieder sehr ähnlich zu dem Mechanismus, an einer Wand lang zu fahren). Ich werde also zwei Dinge brauchen. Die Wegfindung per erlernten Daten, wobei sich der Roboter - stark vereinfacht - von Datum zu Datum bewegt und die Richtungskorrektur. Die Richtungskorrektur könnte man vielleicht für den Roboter selbst erlernbar machen, weil aufgrund der Sensordaten irgendwann klar ist, dass er kollidiert (in einem intelligenteren Szenario der Steuerung könnte man auch sagen: vom Weg abweicht).

Ich klink mich hier aus - das führt alles zu nichts.

Trotzdem herzlichen Dank, für Deine Anregungen, bezüglich der Probleme! Damit hast Du schon sehr weitergeholfen.
Was Du geschrieben hast, lese ich mir, zu gegebener Zeit, auch nochmal durch. Ich lese hier oft Sachen doppelt und dreifach. Manchmal verbergen sich Hinweise, die man beim ersten Lesen übersehen hat.



MfG


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Natürlich auch besten Dank, an alle, die sich bisher beteiligt haben! =D> ("Applaus")

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Ich gebe dem Ding (meinem Verfahren) jetzt erst einmal einen Namen, bis ich ein Verfahren irgendwo finde, dass genau dieses beschreibt: implicitly learned path navigation, kurz ILPN
Es kann natürlich auch sein, dass es in bisher verwendeten Verfahren versteckt ist, die mit "Landmarken" funktionieren.

Und eine Beschreibung:

Bezeichnet ein Verfahren, nach dem Roboter einem Weg folgen lernen, ohne dass sie sich dessen bewusst sind, wie dies genau geschieht oder dass der Weg berechnet würde. Hierfür wird keine Karte benötigt, sondern die auf dem Weg erfassten Informationen (Sensordaten) werden gespeichert; es werden zusätzlich Daten gespeichert, die einen Schluss auf vorherige Schritte und folgende Schritte zulassen und eine Verbindung herstellen. Der Weg wird auch auch als "Pfad" oder engl. "path" bezeichnet. Aus den impliziten Daten können explizite Daten gewonnen werden, so dass daraus auch eine mehr oder weniger scharfe Skizze der Umgebung erstellt werden kann. ILPN funktioniert nicht aufgrund absoluter Positionen (wie Koordinaten), sondern stellt eine relative Navigation, basierend auf erlerntem Wissen dar.


Nachtrag:

In einer ganz einfachen Variante habe ich so ein Verfahren, im Ansatz, bereits am 26.12.2018, 18:52 hier in meinem Blog veröffentlicht: https://www.roboternetz.de/community...eb-3-Quelltext
Zum besseren Verständnis kann dort der gesamte Quelltext eingesehen werden, wie er damals existierte.

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Der Vollständigkeit halber habe ich nochmals gesucht, nachdem mir einige Dinge klarer geworden sind. Das Stichwort Landmarken ist ja schon gefallen. Dazu gibt es auch zig Quellen, am Ende dieses Dokumentes, die sich dann wohl allesamt mit Details der Navigation, basierend auf Karten und Marken, befassen: Unifying Map and Landmark Based Representations for Visual Navigation