Ich kann deinen Ausführungen nur schwer folgen. Wenn du morgens aufstehst, gehst du doch nicht drei Schritte vor und dann drei Schritte links, sondern du benutzt deine Sensoren (Augen), um zu navigieren. Der Pfad und das Schrittmuster alleine genügt dir nicht. Mit jeder kleinen Abweichung kommst du weiter vom Pfad ab und am Ende rennst du gegen einen Türpfosten. Und jetzt sag nicht: "Dafür hab ich ja die Ultraschallsensoren." Das ist nämlich das, was ich die ganze Zeit sage. Du hast gesagt: "Die Position im Pfad ist immer bekannt, da der Pfad abgefahren wird."

Ich klink mich hier aus - das führt alles zu nichts.