Ich muss korrigieren:
Die Position im Pfad ist immer bekannt, da der Pfad abgefahren wird.
@Holomino
was ist dort jetzt einfacher?
PS: Ich sollte noch anmerken, dass mich auch das Fahren nach Gelerntem interessiert. Schön ist, wenn es auf einem nodeMCU ausgeführt wird, dass man auch die Möglichkeit hat, die entstandenen Daten zu exportieren, um sie zu analysieren. Bislang mache ich so etwas nur, in einer einfacheren Version, mit einem ATmega328P, ohne die Daten einsehen zu können.
MfG
Geändert von Moppi (08.12.2019 um 15:41 Uhr) Grund: aus transportieren wird exportieren
Den Zusammenhang zwischenZitat von Moppi
- Sensorfehler
- Sensorreichweite
- Anzahl der Sensoren (Winkelauflösung)
- Odometriefehlern
- Geschwindigkeit des Fahrzeuges
- Auflösung der Karte
- Dynamik der Umgebung
zu testen und zu begreifen.
Wenn Du schon in der Simulation keine stabile Navigation hinbekommst, dann brauchst Du es auch nicht zu bauen.
Ich weiß nicht, was Du da hast. Ich sehe wohl ein Bild.
Aber ich finde es schon erstaunlich, dass Du das alles testen kannst! Was für ein Programm ist das?
Was für einen Programmcode gibst Du dort ein? Du müsstest ja den gesamten Ablauf simulieren können!? Oder kannst Du Dir eine Methodik aussuchen, die Du testest und baust es dann per Programm nach?
Gibt es nicht so viel zu bauen. Ich werde die Motoren ansteuern und die Sensoren auslesen. Die Sensoren müssen angebaut werden, das nodeMCU mit der Treiberplatine auf das Chassis montiert werden. Vermutlich muss noch ein ATmega328P bestückt werden, weil ich die Sensoren alle darüber abfragen will, die Daten schicke ich vermutlich wieder per ser. Schnittstelle rüber. Die Kabelverbindungen noch herstellen. Akkus anschließen. DC/DC-Wandler dazwischen schalten - kann ich erstmal alles mit 5V betreiben. Oder ich nehme zunächst einfach die 5V-Powerbank. Das ist dann für mich wohl einfacher, die Zusammenhänge zu testen und zu begreifen.Wenn Du schon in der Simulation keine stabile Navigation hinbekommst, dann brauchst Du es auch nicht zu bauen.
MfG
Geändert von Moppi (08.12.2019 um 16:43 Uhr)
Das ist ein Applikationsrahmen, in den ich jeweils eine "World" und einen (oder mehrere) "Algorithmen" lade.
Eine World repräsentiert die Interaktion mit der Umwelt, führt also Fahrbefehle aus und gibt Sensorwerte an den Algorithmus weiter. Ein Algorithmus wertet die Sensorinformationen aus und generiert Fahrbefehle.
Die im Link gezeigte SimulationWorld beinhaltet eine (in schwarzen Linien gezeichnete) simulierte 2-D Umgebung bestehend aus einem Grundriss (Outer-Polygon) und einer Liste von einfachen geometischen Formen (Inner-Polygons), mit denen sich Sensorwerte und Kollisionen des Roboters simulieren lassen. Außerdem siehst Du als schwarzen Pacman den Roboter in der Pose, in der der Roboter sich nach seinen Odometriedaten befindet. Als blauen Pacman findest Du die Position, die vom Algorithmus ermittelt wurde. Letztendlich beschränkt sich ein Simulationszyklus auf die Aufgabe, die Pose des Roboters ein kleines Stück in Richtung des vom Algorithmus bestimmten Zielpunktes zu verändern und von dort aus einem Sensorwert zu generieren (also eine Strahl in vorgegebene Richtung abzuschicken und den nächsten Schnittpunkt mit der Umgebung finden). Messfehler in den Sensorwerten lassen sich über die Angabe von z.B. +/-5% durch Random-Variationen in den Strahlenlängen simulieren. Die fehlerhafte Odometrie lässt sich in Drehung und Strecke ähnlich mit Fehlern simulieren.
Der Algorithmus sammelt in diesem Beispiel die Sensorinformationen zu einem vollständigen Rundumscan, und versucht, die wirkliche Pose durch bestmögliches Einpassen des Scans in die bereits vorliegende Map (die Klötzchenfelder) zu bestimmen. Wenn er das nicht hinbekommt, sieht man in der grafischen Darstellung, wie die Map zerfasert.
Neben der SimulationWorld gibt's aber auch noch die RealWorld, die die reale Kommunikation mit der Roboterhardware (seriell über Bluetooth) darstellt und eine FileRecordWorld, mit der sich mitgeschnittene Daten aus der RealWorld offline sequentiell in den Algorithmus laden lassen.
Ich hab das vor urig langer Zeit mal mit VB6 angefangen und irgendwann auf C# transkribiert. Mittlerweile rennt es auch auf nem Raspberry unter Mono, wobei ich die Browser-Schnittstelle über NodeJS nach einem knappen Jahr immer noch nicht fertig habe (ich komm nicht mehr dazu).
Was man manchmal alles so macht - finde ich nicht schlecht!
Ich habe auch mal Programme mit VB geschrieben, war aber glaub noch Version 4. 1995 bis 1997. Man kann mit VB wirklich gut solche Sachen machen. Ich habe dazumal Flughafenkarten in einen Editor geladen, als Bitmap. Dazu ein Algorithmus, um Häuser zu plazieren und zu drehen. Also Häuser für Terminalgebäude etc. So konnte ich also die Größe der Gebäude - nach Kartenvorlage - direkt anpassen und in die richtige Position drehen. Auch die Funkfeuer konnte ich so setzen, da die in den Karten angegeben waren. Auch Baumbewuchs habe ich eintragen können. Nachher sind die Daten exportiert worden, damit Dateien für den MS Flugsimulator erstellt werden konnten. Dafür hatte ich damals eine Software (ich glaub FS Designer hieß die), habe da noch ein wenig drum herum geschrieben, also eine eigene EXE- oder COM-Datei, damit ich den Vorgang automatisch von Anfang bis Ende durchlaufen lassen konnte. Das Original Tool war leider etwas eingeschränkt, ich glaube da waren nur max. 5 oder 10 Häuser möglich paar Landebahnen und Straßen. Bäume habe ich damit selber generiert (zwei Bitmaps im 90 Grad Winkel ineinandergestellt, ich glaube da musste man ein Gebäude als Grundobjekt nehmen und dann die Bitmap auf die Flächen setzen. Je nach Richtungsvektor oder so ähnlich wurden dann nur die Bitmaps dargestellt und die Wände des Gebäudes nicht). Aber der Designer erlaubte das Zusammenführen mehrerer Objektdateien, die man damit generiert hatte. Das habe ich dann ausgenutzt. Aufgrund meiner Erweiterung konnte ich dann also riesige Flächen mit Häusern per Zufallsgenerator bebauen, wie Berlin z.B.. Das war damals noch Seltenheit im MS Flugsimulator. Meist gab es ja nur ein paar Flughafengebäude bzw. mal ein markantes Gebäude in einer Stadt und das war es dann so weit. Bloß leider kann ich die alte VB Version nicht mehr installieren, so dass ich auch auf meine Programme nicht mehr zugreifen kann, die ich damit geschrieben habe.
Von daher weiß ich, was Du geleistet hast und finde das toll!
Schade ist aber, dass Du mit der Browser-Schnittstelle nicht weiter kommst!
MfG
PS:
Einmal habe ich Paderborn nachgebaut, das sah dann für den FS Designer z.B. so aus:
Code:'******************************************************************** ID 1 'Szenerie-ID '******************************************************************** '-------------------------------------------------------------------- 'Szenerie beschreiben '-------------------------------------------------------------------- GEO_AREA "GERMANY" '-------------------------------------------------------------------- 'Ausmaáe der Szenerie '-------------------------------------------------------------------- include "range1.inc" '******************************************************************** 'Flughafen Paderborn-Lippstadt '******************************************************************** ATIS 118.27,80/2,(N51,36,55),(E8,37,2),24,0,0,0, "Paderborn - Lippstadt … Delta ‚ € Š - Altimeter 1021 - † - ‡ Œyou have Delta ... ILS Freq 24 NAV 111.7 ..." '-------------------------------------------------------------------- 'Lande-/Startbahnen definieren '-------------------------------------------------------------------- AREA_TEST (N51,36,55), 'Position n”rdl.Breite (G,M,S) (E08,37,02), 'Position ”stl. L„nge (G,M,S) 25 'Reichweite (max.255) RUNWAY (N51,36,55), 'Position n”rdl.Breite (G,M,S) (E08,37,02), 'Position ”stl. L„nge (G,M,S) 288, 'H”he in Meter 239, 'Anflugkurs der Runway in Grad 7300, 'L„nge in Fuá 160, 'Breite in Fuá 24, 'Nummer der Bahn (1-63) ' 0, 'Buchstabe L =64, R =128, C =192 ' Bahn-Oberfl„che: ' 0, 'graues Muster 1, 'beton hell, m.Punkten ' 2, 'beton dunkel, m.Streifen ' 3, 'grasartig ' Bahn-Markierungen: 1+2+4+8+16+32, 'Seitenlinien '2+ 'Schwellenmarkierungen '4+ 'Landemarkierungen '8+ 'Abstandsmarkierungen (breit) '16+ 'Mittellinie '32, 'Darstellung der Beschriftung ' 64, 'Abstandsmarkierungen (schmal) ' Bahn-Beleuchtung: ' 0, 'keine ' 1, 'an den Seiten ' 4, 'in der Mitte 5, 'an den Seiten und in der Mitte ' Bahn-Beginn: 1, 'Schwellenmarkierung an/aus 1/0 1010, 'Markierung Typ1 an/aus 1010/0 0, 'Markierung Typ2 an/aus 1010/0 ' 2, 'Anflugbefeuerung MALSR ' 6, ' " ALSF-1 7, ' " ALSF-2 19, ' " Zahl der Blitzlichter ' Bahn-Ende: 1, 'Schwellenmarkierung an/aus 1/0 1010, 'Markierung Typ1 an/aus 1010/0 0, 'Markierung Typ2 an/aus 1010/0 ' 2, 'Anflugbefeuerung MALSR 6, ' " ALSF-1 ' 7, ' " ALSF-2 11, ' " Zahl der Blitzlichter 'Sichtflug-Gleitwinkelanzeigesystem 1: ' 0, 'kein ' 1, '2 Balken 2, '3 Balken 3, 'Winkel der Balken in Grad 'Sichtflug-Gleitwinkelanzeigesystem 2: ' 0, 'kein 1, '2 Balken ' 2, '3 Balken 3 'Winkel der Balken in Grad '-------------------------------------------------------------------- 'Navigationshilfen '-------------------------------------------------------------------- 'include "navtest.inc" NDB 354.0, 'Frequenz 30000, 'Reichweite in Meter /2048 (N51,36,55), 'Position n”rdl.Breite (G,M,S) (E8, 38,25), 'Position ”stl. L„nge (G,M,S) 288, 'H”he in Meter "PAD", 'Kennung (max.5) "Paderborn-Lippstadt" 'Name (max.24) '-------------------------- VOR 108.5, 'Frequenz 120000, 'Reichweite in Meter 0.1, 'magnetische Abweichung in Grad (N51,36,55), 'Position n”rdl.Breite (G,M,S) (E8, 38,25), 'Position ”stl. L„nge (G,M,S) 288, 'H”he in Meter "PAD", 'Kennung (max.5) "Paderborn-Lippstadt", 'Name (max.24) 1 'DME vorhanden '-------------------------- ILS 111.7, 'Frequenz 50000, 'Reichweite in Meter 0, 'magnetische Abweichung in Grad (N51,36,37.8764), 'Position n”rdl.Breite (G,M,S) (E08,36,16.2401), 'Position ”stl. L„nge (G,M,S) 288, 'H”he in Meter "PAD", 'Kennung (max.5) "Paderborn-Lippstadt", 'Name (max.24) 1+64+128, 'DME + Gleitwegsender + Empfindlichkeit 239, 'Anflugkurs in Grad 'Gleitwegsender: (N51,37,04.0557), 'Position n”rdl.Breite (G,M,S) (E08,37,26.3361), 'Position ”stl. L„nge (G,M,S) 288, 'H”he in Meter 3 'Winkel in Grad ' (N51,36,50.7359), 'Position n”rdl.Breite (G,M,S) ' (E08,36,50.7462), 'Position ”stl. L„nge (G,M,S) '-------------------------- INNER_MARKER (N51,37,13.3965), 'Position n”rdl.Breite (G,M,S) (E08,37,51.0021), 'Position ”stl. L„nge (G,M,S) 288 'H”he in Meter MIDDLE_MARKER (N51,38,32.2371), 'Position n”rdl.Breite (G,M,S) (E08,41,22.4972), 'Position ”stl. L„nge (G,M,S) 288 'H”he in Meter OUTER_MARKER (N51,40,22.8508), 'Position n”rdl.Breite (G,M,S) (E08,46,18.7887), 'Position ”stl. L„nge (G,M,S) 288 'H”he in Meter '-------------------------- '-------------------------------------------------------------------- 'Bodenfl„chen '-------------------------------------------------------------------- include "betflae.inc" '-------------------------------------------------------------------- 'Taxi Ways '-------------------------------------------------------------------- include "txwayss.inc" '-------------------------------------------------------------------- 'Airport definieren '-------------------------------------------------------------------- $f3os=$RefPointSecH/100000 $f3ns=$RefPointSecV/100000 $f3og=$f3os/60/60/100*100 $f3og=$f3og-0.5 $f3og=$f3og/1000*1000 $f3ng=$f3ns/60/60/100*100 $f3ng=$f3ng-0.5 $f3ng=$f3ng/1000*1000 $f4=$f3og*60*60 $f3os=$f3os-$f4 $f4=$f3ng*60*60 $f3ns=$f3ns-$f4 $f3om=$f3os/60/100*100 $f3om=$f3om-0.5 $f3om=$f3om/1000*1000 $f3nm=$f3ns/60/100*100 $f3nm=$f3nm-0.5 $f3nm=$f3nm/1000*1000 $f4=$f3om*60 $f3os=$f3os-$f4 $f4=$f3nm*60 $f3ns=$f3ns-$f4 AIRPORT (0~$f3ng,$f3nm,3~$f3ns), 'Position n”rdl.Breite (G,M,S) (0~$f3og,$f3om,3~$f3os), 'Position ”stl. L„nge (G,M,S) 288, 'H”he in Meter 239, 'Anflugkurs der Runway in Grad "Paderborn-Lippstadt", 'Name (max.24) 118.27, 'Frequenz COM1 in MHz 168.0 , 'Frequenz NAV1 in MHz 0, 'Azimutkurs NAV1 in Grad 173.0 , 'Frequenz NAV2 in MHz 0 'Azimutkurs NAV2 in Grad '******************************************************************** 'Geb„ude '******************************************************************** $label=-1 $1=-1 include "tower.inc" include "haus01.inc" include "tank1.inc" include "tank2.inc" include "tank3.inc" include "tank4.inc" include "1hangar.inc" include "2hangar.inc" include "baracke.inc" '*********************************************************** END
Geändert von Moppi (08.12.2019 um 19:31 Uhr)
Wie kommst du zu der Aussage? Wenn du einen Pfad irgendwie definierst und dann VERSUCHST ihn abzufahren, ist die Position noch lange nicht bekannt. So genau lässt sich gar kein Gerät steuern (ohne irgendeine Referenz), dass es nicht nach mehr oder minder vielen Bewegungen zwischen den Punkten A und B (oder weiteren) zu Abweichungen kommt. Wenn es so einfach wäre, müsstest du ja gar keinen Aufwand machen. Dann würde die Bewegungsanweisung ja völlig reichen. 3m vor, 2m links, 1,5m vor, 2m rechts. Ziel erreicht. Aber so einfach ist es nicht. Es sei denn, du bist damit zufrieden, wenn du dem Roboter alle paar mal eine Korrektur per Hand verpassen musst. Dann bist du der Sensor, der die Referenz erfasst.
Wenn du es schaffst, wenigstens halbwegs in die Zielregion zu kommen oder regelmäßig an einer geeigneten Stelle vorbei zu fahren, kannst du vielleicht diese eine Stelle als Referenz nehmen. Wenn der Roboter an einer Raumecke vorbei kommt, könntest du ihn dort sozusagen kalibrieren. der Pfad soll genau 15 cm von den beiden Wänden der Raumecken entfernt verlaufen.Du misst die Entfernung zu den beiden Wänden und kannst dann die Position so korrigieren, dass der Roboter auf dem Sollpfad liegt. Wenn die Abweichungen sonst nicht erheblich sind, kannst du bei jeder Fahrt an dieser Stelle korrigieren, so dass sich die Abweichungen nicht über viele Fahrten aufsummieren. Das wäre aber ein noch recht wenig flexibles System.
Es sollten Bewegungsmuster entstehen. Idealer Weise, wenn die Strecke in einem Stück angelernt wird, sollte auch nur ein Bewegungsmuster entstehen. Mit jeder Korrektur oder Änderung durch Anlernen entstehen neue Muster. Theoretisch kann man sich ein ideales Muster vorstellen, das also dem Pfad entspricht, bzw. bei Abarbeitung dem Pfad wiedergibt. Beim Anwenden des Musters ist bekannt, welche Position im Muster abgearbeitet wird. Weil jede Position, im Muster, nicht zufällig gewählt wird, sondern die beruht auf Abhängigkeiten, von Umgebungs- und Bewegungsparametern. Durch Bewegungsmuster lässt sich ein Rückschluss auf die Position im Raum ziehen, weil alle Bewegungen einen Bezug zum Raum haben.Wie kommst du zu der Aussage?
Beispiel: Wenn ich ein Bewegungsmuster mit "drei Schritten" nach vorn trainiere und dieses Muster abarbeite, befinde ich mich am Anfang der Bewegung auf Position 0 und am Ende der Bewegung auf Position 3. Die Distanz wir durch "Schritt" definiert. Damit steht eine Position fest, auch wenn sie nur relativ angegeben werden kann und nicht genau ist. Wenn ich morgens aufwache und gehe in die Küche, kenne ich meine genaue Position im Raum (nach Koordinaten) auch nicht.
Abweichungen spielen keine große Rolle. Schlimmstenfalls führt es zur Desorientierung, ich habe mich dann verirrt.
Was soll das System tun? Zielsetzung ist, von Punkt zu Punkt zu fahren, wobei dem Roboter der Weg gezeigt wird.Das wäre aber ein noch recht wenig flexibles System.
Ist beim Mensch genauso so. Entweder ich habe einen Plan, dann gehe ich nach dem von einem Raum zum andern, zielgerichtet. Oder ich folge einer anderen Person. Oder ich folge einer Wegbeschreibung. Habe ich vom Wohnzimmer aus dann die Toilette gefunden, kenne ich den Weg. Damit bin ich aber auch nur so flexibel, dass ich den Weg zur Toilette finde und zurück. Das Auffinden der übrigen Räume müsste ich erst noch lernen.
Nachtrag:
Das Verfahren könnte an der Menge benötigten Speichers, bzw. an der Verarbeitungsgeschwindigkeit, die mit der Datenmenge zunimmt, scheitern. Die Flexibilität ergibt sich aus der Menge gespeicherter Daten und deren Verarbeitung. Das bedeutet, zunächst ausprobieren und die einzelnen Eingabeparameter auf das Nötigste relativieren. Dann könnte ich die anfallende Datenmenge abschätzen. Durch Priorisieren der Eingabeparameter kann die weiter gering gehalten werden, dadurch steigt die Ausführungssicherheit; aber es sinkt die Flexibilität bezüglich der situativen Wiedererkennung (Ähnlichkeit).
Daher kann ich nur hoffen, dass 3MB Speicher und 80MHz eines nodeMCU, genügen. Nach meinen bisherigen Schätzungen könnte das knapp werden. Aber gut, letztens war ich beim Zahnarzt und musste mich etwas festlegen, wann ich da sein werde und ich habe dann - unter Vorbehalt einiger Minuten Abweichung - eine Zeit genannt; als ich dann angekommen war, hat sich gezeigt, dass das sehr sehr knapp war (was ich aber auch vorher aus dem Bauch heraus wusste), da ich praktisch auf die Minute da war (ca. 60s bis 80s früher).
MfG
Geändert von Moppi (09.12.2019 um 06:50 Uhr)
Ich kann deinen Ausführungen nur schwer folgen. Wenn du morgens aufstehst, gehst du doch nicht drei Schritte vor und dann drei Schritte links, sondern du benutzt deine Sensoren (Augen), um zu navigieren. Der Pfad und das Schrittmuster alleine genügt dir nicht. Mit jeder kleinen Abweichung kommst du weiter vom Pfad ab und am Ende rennst du gegen einen Türpfosten. Und jetzt sag nicht: "Dafür hab ich ja die Ultraschallsensoren." Das ist nämlich das, was ich die ganze Zeit sage. Du hast gesagt: "Die Position im Pfad ist immer bekannt, da der Pfad abgefahren wird."
Ich klink mich hier aus - das führt alles zu nichts.
Hallo Gnom67!
Das ist nur bedingt richtig. Vieles machen wir automatisch, weil wir es jeden Tag wieder tun, immer gleich oder ähnlich. Das kann auch dazu führen, dass ich als Mensch erst das Muster abspule und dann Sensordaten auswerte. Wenn das dann hinterher nicht zusammenpasst, kann es sein, dass ich z.B. ausrutsche - das nennt man dann Unfall.Ich kann deinen Ausführungen nur schwer folgen. Wenn du morgens aufstehst, gehst du doch nicht drei Schritte vor und dann drei Schritte links, sondern du benutzt deine Sensoren (Augen), um zu navigieren.
Beides gehört zusammen. Aufgrund der Sensordaten kann mit einer Wahrscheinlichkeit sagen, was als nächstes passieren muss, das ist in den Daten gespeichert. Als Grundregel würde ich hier nennen: Suche den passendsten, nächsten Schritt. Sollte es zu Problemen kommen, können die Sensoren in ihrer Gewichtung der Priorität nachjustiert werden. Im ungünstigsten Fall muss die Auflösung der Sensordaten erhöht werden; ungünstig deshalb, weil dann mehr Lernphasen notwendig sind und damit die Datenmenge und die Ausführungszeit, zur Entscheidungsfindung, zunimmt.Und jetzt sag nicht: "Dafür hab ich ja die Ultraschallsensoren." Das ist nämlich das, was ich die ganze Zeit sage. Du hast gesagt: "Die Position im Pfad ist immer bekannt, da der Pfad abgefahren wird."
Das ist richtig. Du hast schon eine mögliche Lösung vorgestellt. So was in der Richtung muss es natürlich geben. Weil ich es mit zwei Motoren zu tun habe, die die Richtung bestimmen. Im Grunde ein Linienfolger-Mechanismus, der sich nur nicht an einer Linie auf dem Boden orientiert (die zwischen zwei Sensoren verläuft), sondern an außerhalb liegenden Merkmalen, per Ultraschall (hier wieder sehr ähnlich zu dem Mechanismus, an einer Wand lang zu fahren). Ich werde also zwei Dinge brauchen. Die Wegfindung per erlernten Daten, wobei sich der Roboter - stark vereinfacht - von Datum zu Datum bewegt und die Richtungskorrektur. Die Richtungskorrektur könnte man vielleicht für den Roboter selbst erlernbar machen, weil aufgrund der Sensordaten irgendwann klar ist, dass er kollidiert (in einem intelligenteren Szenario der Steuerung könnte man auch sagen: vom Weg abweicht).Mit jeder kleinen Abweichung kommst du weiter vom Pfad ab und am Ende rennst du gegen einen Türpfosten.
Trotzdem herzlichen Dank, für Deine Anregungen, bezüglich der Probleme! Damit hast Du schon sehr weitergeholfen.Ich klink mich hier aus - das führt alles zu nichts.
Was Du geschrieben hast, lese ich mir, zu gegebener Zeit, auch nochmal durch. Ich lese hier oft Sachen doppelt und dreifach. Manchmal verbergen sich Hinweise, die man beim ersten Lesen übersehen hat.
MfG
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Natürlich auch besten Dank, an alle, die sich bisher beteiligt haben! =D> ("Applaus")
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Ich gebe dem Ding (meinem Verfahren) jetzt erst einmal einen Namen, bis ich ein Verfahren irgendwo finde, dass genau dieses beschreibt: implicitly learned path navigation, kurz ILPN
Es kann natürlich auch sein, dass es in bisher verwendeten Verfahren versteckt ist, die mit "Landmarken" funktionieren.
Und eine Beschreibung:
Bezeichnet ein Verfahren, nach dem Roboter einem Weg folgen lernen, ohne dass sie sich dessen bewusst sind, wie dies genau geschieht oder dass der Weg berechnet würde. Hierfür wird keine Karte benötigt, sondern die auf dem Weg erfassten Informationen (Sensordaten) werden gespeichert; es werden zusätzlich Daten gespeichert, die einen Schluss auf vorherige Schritte und folgende Schritte zulassen und eine Verbindung herstellen. Der Weg wird auch auch als "Pfad" oder engl. "path" bezeichnet. Aus den impliziten Daten können explizite Daten gewonnen werden, so dass daraus auch eine mehr oder weniger scharfe Skizze der Umgebung erstellt werden kann. ILPN funktioniert nicht aufgrund absoluter Positionen (wie Koordinaten), sondern stellt eine relative Navigation, basierend auf erlerntem Wissen dar.
Nachtrag:
In einer ganz einfachen Variante habe ich so ein Verfahren, im Ansatz, bereits am 26.12.2018, 18:52 hier in meinem Blog veröffentlicht: https://www.roboternetz.de/community...eb-3-Quelltext
Zum besseren Verständnis kann dort der gesamte Quelltext eingesehen werden, wie er damals existierte.
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Der Vollständigkeit halber habe ich nochmals gesucht, nachdem mir einige Dinge klarer geworden sind. Das Stichwort Landmarken ist ja schon gefallen. Dazu gibt es auch zig Quellen, am Ende dieses Dokumentes, die sich dann wohl allesamt mit Details der Navigation, basierend auf Karten und Marken, befassen: Unifying Map and Landmark Based Representations for Visual Navigation
Geändert von Moppi (09.12.2019 um 11:25 Uhr) Grund: Ausdruck
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