Schwieriger wird es, wenn er aus dem Tritt kommt. Was dann? Die Sporttasche im Weg sagt ihm: "Hier stimmt was nicht." Aber was?
Das Was interessiert ja nicht. Für den Roboter ist doch einfach nur eine (oder mehrere) Distanzmessung signifikant anders. Ist dann ein nicht zuzuordnender Fall, wo er erst mal stehen bleiben würde, bis eine Anweisung erfolgt, wie er in diesem Fall weiterfahren soll. Bei diesen und ähnlichen Distanzmessungen wird er das dann immer so tun, das kann sich auch um ein ganzes Fahrmanöver handeln. Wenn er mal aus dem Tritt kommt, was passieren kann, weil jemand gegen ihn läuft, würde ähnliches bewirken. Man zeigt ihm, wie er fahren soll, bis er seinen Weg von allein weiter fährt. In dieser oder ähnlicher Situation wird er das dann genau so tun.
Die Navigation mit Ultraschall ist kompliziert, weil die Echos nicht immer von der gegenüberliegenden Wand kommen, sondern auch mal von seitlichen Objekten
Stimmt schon, kommt aber irgendwie drauf an, wie viele Fehlmessungen es gibt. Ich würde mit 1 Sensor für jede Richtung anfangen. Die sind fest installiert und es gibt schon mal keine Fehlerquelle, die von einem motorischen Antrieb ausgehen könnte (wie bei nur einem Sensor für alle Richtungen). Solang nicht ständig stark schwankende Werte auf allen Sensoren gleichzeitig auftreten, sollte sich der Roboter orientieren können. Auch eine falsche Messung ist eine Messung und damit verwertbar, sie tritt so vermutlich nur an bestimmten Positionen auf oder in bestimmten Situationen. Daher würde ich sagen, es gibt nur Messungen mit Ergebnissen, solang sie nicht komplett untauglich sind, weil der Sensor meinetwegen defekt ist.

Es dürfte aber nicht einfach sein, Messungenauigkeiten Poisionsabweichung (Raster +/- 5-25 cm) und Winkelabweichungen rauszurechnen.
Da weiß ich nicht, wie/was Du (das) meinst. Ich würde ohne Winkel arbeiten. Es ist nur interessant, in welchem Maß die Motoren angesteuert werden, abhängig von der Umgebung. Falls das nicht funktioniert, würde ich überlegen, ob ich dann einfach mit festeingestellten Werten (Winkeln) arbeite. Vielleicht auch mit beidem, wegen einer Korrekturmöglichkeit.


MfG