Navigation in der Wohnung

[Holomino]

Wenn Du auf das Überqueren von größeren Flächen verzichten kannst, der Roboter sich also nur an Wänden entlang hangelt, sollte ein schwenkbarer(-135...+45°) IR-Abstandssensor mit kurzer Reichweite (Sharp/VL53L0X/VL53L1X) für die Wegfindung reichen. Das Teil folgt dann einfach der "Rechtsfahrregel" und bildet aus Strecken/ Ecken eine unverzweigte Landmark-Liste.

Zwischengeschobene Gegenstände, die Deinen Weg unerwartet kreuzen und damit die Anzahl der Ecken erhöhen, bekommst Du mit der "Damerau-Levenshtein Distanz" in den Griff (ein Algorithmus, der ursprünglich zum Finden ähnlicher Wörter oder Sätze erfunden wurde). Geschlossene Türen allerdings sind ein Problem, dass sich nur durch Verzweigungen in der Landmark-Liste lösen lässt.

[oberallgeier]

Wenn Du auf das Überqueren von größeren Flächen verzichten kannst .. Das Teil folgt dann einfach der "Rechtsfahrregel" ..

Jaaa, mein WALL R ist so ein "Rechtsfolger", oder, wie der Name hinter der Abkürzung schon sagt, ein " Wand Abstands Limit Läufer auf RC-carbasis ". Drei Sensoren als Baugruppe "IR-LED-36kHz" und IR-Empfänger SFH5110. Und der WALL R läuft ja ganz ok: bei ordentlichem Wandabstand rechts UND viel Abstand nach vorne - gib Gummi, abgestuft steigend bis Grenze und leichter Rechtsdrall bis Abstandslimit rechts erreicht ist, bei wenig Abstand in Fahrtrichtung wird die Fahrgeschwindigkeit stetig abgesenkt und angepasst links gesteuert.