Schaltgetriebe sind wohl bei einem Roboter mit Einzelrad-Antrieben keine besonders kostengünstige Idee....da braucht man ja gleich vier von, im konkreten Fall.
Daher sag ich da gar nix weiter zu.....

Was die Arduinos und deren PWM-Frequenzen angeht, da kann man schon noch so einiges tun:

http://www.scynd.de/tutorials/arduin...e-pfeifen.html

Das hab ich auch schon einige Male gemacht...