outdoor I

[inka]

Wenn du das Ding fertig hast, erzähl gerne mal etwas darüber.

fertig ist das ding noch 100jahre nicht, aber ein bischen was kann ich schon sagen:


zum vergleich die RAMPS platine und die neue, von How_to_mechatronics.
- den spannungswandler links von der platine braucht man nicht, da nutze ich nur noch die stützpunkte, der fliegt also demnächst auch raus
- die platine hat genügend 12 und 5V anschlusspins, auch für zusätzlich hardware
- der anschluss für das HC05 modul ist etwas zu eng an die steppertreiber platziert, aber er ist immerhin da und funktioniert
- die platine ist jetzt mit den 8825 steppertreiberrn bestückt. das bedeutet, dass die Stepper besser ziehen, brauchen aber auch mehr strom
- an der gemeinsammen zuleitung der 12V zu platine sieht man schon, dass dickere leitungen notwendig werden

Frage - gibt es sowas (dickere vorgefertigte kabel) für die NEMA17?

- die Stepper laufen leiser, die software muss ich aber noch an meine bedürfnisse anpassen. Auch die app am smartphone
- es gibt auch noch software die mit dem NRF 24L01 modul (es gibt auch dafür einen steckplatz) läuft, konnte ich noch nicht ausprobieren...

[Rabenauge]

Die DRV8825 hab ich im Drucker- bin sehr zufrieden damit.
Es gibt zwar inzwischen deutlich leisere, aber die ziehn auch nicht so viel...

Warum brauchst du dickere Kabel?
Haben die 3D-Drucker auch nicht...
Wichtig ist, dass die Stromzufuhr (zur Platine) ausreichend dimensioniert ist.

[inka]

das habe ich auch nicht vor dem kauf der leiterplatte bedacht: die microstep pins waren auch nicht herausgeführt, liess sich aber beheben:


so kann ich die verschiedenen microstep einstellungen per software - ohne gross jumper setzen die müssen - testen...

auch die neuen kühlkörper sind inzwischen da:

[Klebwax]

- die platine ist jetzt mit den 8825 steppertreiberrn bestückt. das bedeutet, dass die Stepper besser ziehen, brauchen aber auch mehr strom

Das verstehe ich nicht ganz. Sowohl der A4988 als auch der DRV8825 regelt den Strom für den Stepper. Mit dem Poti auf dem Modul wird der Strom passend zum Motor eingestellt. Warum sollte also der Strom mit dem 8825 anders sein als mit dem 4988?

MfG Klebwax

[inka]

Das verstehe ich nicht ganz. Sowohl der A4988 als auch der DRV8825 regelt den Strom für den Stepper. Mit dem Poti auf dem Modul wird der Strom passend zum Motor eingestellt. Warum sollte also der Strom mit dem 8825 anders sein als mit dem 4988?

MfG Klebwax

so ganz verstehe ich es auch nicht. Schon mit den 4988 wurden die zuleitungen zu der platine (einfache jumperwire, querschnitt 0,05mm²) zu warm (und weich), wurden dann verdoppelt, dann ging es.
Mit den 8825 waren auch die doppelten jumperwire zu wenig und ich habe dann litze aus einem 220V kabel genommen (querschnitt 0.8mm²), das war dann ok.

Die zuleitungen zu den motoren (original zu den steppern gehörig - querschnitt 0,13mm²) waren mit den 4988 ok, mit den 8825 wurden sie auch (meiner meinung nach) zu warm....

In allen fällen waren die potis auf den treibern so eingestellt, dass sich die Stepper etwas mehr als "gerade so" drehten... Es ist wohl aber auch so, dass die Stepper mit den originalzuleitungen in einem 3d-drucker eine ganz andere last (nämlich fast keine) zu bewegen haben, das sind hier immerhin fast 3kg...

[Klebwax]

Nun, Drähte mit 0,0xmm² sind höchstens als Signalleitungen zu gebrauchen. Jede Versorgung sollte stärker sein, sonst hat man einen merkbaren Spannungsabfall. Ich benutze 0,22 Schaltlitze (hab gerade noch mal auf der Rolle nachgelesen) oder für Motore 0,5 oder mehr, so 2*0,75 Lautsprecherlitze. Wenn es so an die 5-10A kommt, hab ich auch 2*2,5 oder 2*4,0 aus der Car-Hifi Ecke. Auch die Leitungen von alten Computernetzteilen benutze ich gerne.

In allen fällen waren die potis auf den treibern so eingestellt, dass sich die Stepper etwas mehr als "gerade so" drehten... Es ist wohl aber auch so, dass die Stepper mit den originalzuleitungen in einem 3d-drucker eine ganz andere last (nämlich fast keine) zu bewegen haben, das sind hier immerhin fast 3kg...

Das reicht als Einstellung nicht ganz. Wenn deine Betriebsspannung im Vergleich zur Nennspannung des Motors zu niedrig ist, kann die Stromregelung nicht arbeiten. Es fließt immer der Maximalstrom durch die Spulen, den der Motor bei dieser Betriebsspannung und der gegebenen Drehzahl so ziehen kann. Wenn man den Strom nicht auf dem Scope ansehen kann und dabei den Chopper bemerkt, gibt es noch eine andere Möglichkeit das zu überprüfen. Erhöht man die Betriebsspannung, darf sich das Verhalten des Motors nicht verändern. Dann regelt der Chopper und hält den Spulenstrom konstant. Gleichzeitig sollte der Betriebsstrom sinken, da die Leistung konstant bleibt. So als Anhaltswert: die Betriebsspannung sollte so das zwei, eher drei bis fünffache der Motornennspannung betragen. Dann hat der Chopper Luft zum Regeln und man erreicht ein hohes Drehmoment.

MfG Klebwax

[inka]

Das reicht als Einstellung nicht ganz. Wenn deine Betriebsspannung im Vergleich zur Nennspannung des Motors zu niedrig ist, kann die Stromregelung nicht arbeiten. Es fließt immer der Maximalstrom durch die Spulen, den der Motor bei dieser Betriebsspannung und der gegebenen Drehzahl so ziehen kann. Wenn man den Strom nicht auf dem Scope ansehen kann und dabei den Chopper bemerkt, gibt es noch eine andere Möglichkeit das zu überprüfen. Erhöht man die Betriebsspannung, darf sich das Verhalten des Motors nicht verändern. Dann regelt der Chopper und hält den Spulenstrom konstant. Gleichzeitig sollte der Betriebsstrom sinken, da die Leistung konstant bleibt. So als Anhaltswert: die Betriebsspannung sollte so das zwei, eher drei bis fünffache der Motornennspannung betragen. Dann hat der Chopper Luft zum Regeln und man erreicht ein hohes Drehmoment.

ich hab jetzt mal die daten zum NEMA 17 hier:

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Schrittwinkel 1,8°
Schritte pro Umdrehung 200
Nennsstrom 1,7A/Phase
Nennspannung 3,7V
Haltemoment 4000g*cm
Rastmoment 220g*cm
Rotorträgheit 54g*cm2
Spulenwiderstand 2,0 Ohm/Phase
Gewicht 240g
Motorlänge (L Max) 40mm
Wellendurchmesser 5mm
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Der akkuspannung (also die betriebsspannung) kann je nach ladung zwischen 9 und 12V schwanken, würde heissen (schlimmstenfalls 3,7Vx2,4), die minimalen voraussetzung für das funktionieren der stromregler wäre also gegeben....
Das mit der erhöhung der betriebsspannung - wie soll ich das mit nur einem akku machen? Step-up zwischenschalten?

Ich glaub ich hab schon erwähnt, dass ich einen HM203 im regal stehen hab, net anzusehen, viel gemacht hab ich damit noch nicht. Wie müsste ich den strom damit an dem Stepper messen?


EDIT: auf der platine für die steppertreiber ist ein spannungsteiler vorgesehen mit dem man die akkuspannung messen kann, die man dann entweder per seriellen monitor oder auf das LCD display ausgeben kann. Könnte man etwas ähnliches für die strommessung machen und die werte auch so ausgeben?

[Klebwax]

Der akkuspannung (also die betriebsspannung) kann je nach ladung zwischen 9 und 12V schwanken, würde heissen (schlimmstenfalls 3,7Vx2,4), die minimalen voraussetzung für das funktionieren der stromregler wäre also gegeben....
Das mit der erhöhung der betriebsspannung - wie soll ich das mit nur einem akku machen? Step-up zwischenschalten?

Auf keinen Fall. Das fängt mit dem Wirkungsgrad an. Wenn du Glück hast, bekommst zu bei einem Step-Up im praktischen Betrieb 70-80% Wirkungsgrad hin. Da kannst du auch gleich ne Akkuzelle mehr nehmen, kommt auf das Gleiche raus. Außerdem sind Regler für Motoren problematisch, da die Ströme stark variieren und sich beim Schiebebetrieb sogar umkehren können. Aber so schlecht sieht das bei dir nicht aus, ich würds so lassen.

Ich glaub ich hab schon erwähnt, dass ich einen HM203 im regal stehen hab, net anzusehen, viel gemacht hab ich damit noch nicht. Wie müsste ich den strom damit an dem Stepper messen?

Kann ich nicht wirklich nachvollziehen, das Scope ist das erste was ich einschalte, wenn ich an einer Schaltung arbeite, meisst noch vor dem Lötkolben. Mindestens mal ein Blick auf die Versorgung und auch alle Signale ansehen. In fast jedem Datenblatt findet man Timingdiagramme, die muß man in der eigenen Schaltung nachvollziehen können.

Strom kann man mit einem Scope nicht messen, nur Spannung. Man muß den Strom durch einen (Shunt)Widerstand leiten und die Spannung über ihm messen. Dies macht der DRV auch so, die entsprechenden Widerstände sind also da.



Im Schaltbild von Pololu sind es R2 und R3. Die gehen von ISENA/B nach Masse und darüber solltest du einen dem Strom proportionale Spannung messen können.

Du könntest auch so 1Ω in den Anschluß einer der Spulen einschleifen und daran die Spannung messen. Aber Vorsicht, der Masseclip des Scopes ist geerdet, deine Schaltung muß also Massefrei sein. Ein Anschluß an einen Rechner darf es nicht geben. Ich hab beides nicht gemacht, daher "sollte". Ich habe eine Stromzange, die klemme ich einfach um ein Kabel und kann galvanisch getrennt Strom messen.

Hätte ich die nicht, würde ich an die Shunts auf dem Modul gehen. Ein Stück Schaltdraht an den Widerstand löten und daran die Tastspitze. Das Ganze dann am Labornetzteil mit unterschiedlichen Betriebsspannungen und unterschiedlichen Stepraten. Dabei den Motor mit der Hand abbremsen, um zu sehen ob er Schritte verliert. Da kann man auch fühlen, wie sich das auf die Temperatur von Treiber, Motor und Kabel auswirkt. Die meissten Steppern, die ich so habe, sind irgendwo ausgebaut und ich habe keine Daten. Aber mit ein wenig experimentieren hab ich schnell rausgefunden, mit welcher Mindestspannung und welchem Maximalstrom man sie betreiben kann.

MfG Klebwax

[inka]

die installation von raspbian stretch auf dem zero hat funktioniert, auch die installation der arduino IDE (version 2:1.0.5) klappte. Der code lässt sich per wifi, also vom stationärem PC aus auf dem zero kompilieren und auch auf den outdoor über ein USB kabel hochladen

Eine bearbeitung über die gleiche verbindungsstrecke halte ich für schwierig, wenn nicht unmöglich, die auflösung ist wirklich gering und das handling der IDE über tastatur und maus am PC lässt einige wünsche unerfüllt, das war aber auch nicht das ziel...
Die geänderten dateien können auf einem anderen weg (wifi) zum zero übertragen werden und dann auf den mega geflasht werden...


hier noch einmal mein universal-test-board mit dem zero...

Eine frage beschäftigt mich noch: Es wird evtl. mehr als nur den mega an microcontrolern auf dem outdoor geben. Ich kann dann keine USB kabel zum falshen umstecken, dann wäre ja auch der zero überflüssig

wie mache ich das mit dem flashen auf jeweils einen anderen empfänger?
- die im USB kabel zuständigen leitungen sind ja nur zwei...
- weil die microcontroler ja auch auf einem anderem weg mit strom versorgt werden...
- eine gemeinsame leitung und die andere über unterschiedliche pins eines der microcontroler "schaltbar"?

[Rabenauge]

Wie machst du das mit dem "fern-Compilieren"?
Greifst du über VNC auf den Bildschirm des Raspi zu?
Dann lässt sich das Problem mit der Auflösung ganz einfach beheben, imdem du dem Raspi nen grösseren Bildschirm einstellst.
So hab ich das bei den Zeros auch gemacht...funktioniert einwandfrei.

Das andere Problem: evtl. nen USB-Verteiler benutzen?
Dann müsstest du doch in der IDE auswählen können, welcher USB-Port "bearbeitet" werden soll.