Wifi und I2C gleichzeitig hatte ich mit nem ESP(kein 32 allerdings, sondern der ältere) auch schonmal gemacht, mit einigen Tricks (zusätzliche Busy-Leitung) hatte das gut funktioniert (war im XPlorer 1).
Aber hast du nicht das RAMPS-Board im Roboter?
Da steckt doch ein Mega 2560 im Unterdeck...der kann, dank endlos vieler Schnittstellen auch ganz problemlos noch ein HC 05/06-BT-Modul mit ansteuern-und ein paar andere Kleinigkeiten.
Wenn du aber den ESP für die Funk-Geschichten nutzen willst-wüsste ich nicht, was dagegen spräche. Aber ich würd die interne Kommunikation vielleicht eher seriell (der Mega hat davon drei) machen, als per I2C (die I2C hat schon so ihre kleinen Tücken).
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