outdoor I

[inka]

Ich probiere das jetzt mit dem ENABLE aus. Ich hab ja den Aufbau vor mir liegen. Verstehe nicht, warum das nicht funktionieren soll, es sei denn, es gibt intern eine Beschaltung. Davon habe ich aber nichts gelesen.

ich hab jetzt sogar den arduino ausgetauscht, es rattert. Ich weiss langsam, welchen fehler ich gemacht habe, aber in den kleinen verhältnissen war das gar nicht anders möglich. Ich hab ja quasi ein kabelbaum, der läuft an den wänden entlang, schön aufgeräumt, um nicht noch mehr strippen und durcheinander in der kiste zu haben. So weit so gut, nur laufen dort die 12V leitungen (versorgung der motoren), die 5V leitungen (versorgung motortreiber, arduino...) und fast alle signalleitungen mit ihren paar mA alle schön parallel. Hätte es eigentlich wissen müssen , diese problematik war von 30 jahren mein täglich brot... Da helfen keine paar widerstände am leitungsende...

Ich muss es mit dem hilfsakku machen, sonst sehe ich kein land...

Also mit 5k bzw. 4.7kOhm am ENABLE-Pin des A4988 funktioniert es, wie erwartet. Ohne Widerstand liegen dort vom Arduino her 5V oder 0V an. Mit Widerstand zwischen ENABLE und Vdd des A4988 liegen 5V oder 0.02V an und der Arduino kann diesen ENABLE-Pin auch steuern. Nur, wenn der Arduino-Ausgang noch nicht initialisiert ist, liegen am ENABLE-Pin (wie erwartet) auch keine 5V an, was normal ist und daran liegt, dass die Ausgänge des Arduino nach Neustart zunächst im hochohmigen Zustand sind. Somit bringt der 4.7k / 5k-Widerstand genau das, was er soll, nämlich für einen definierten Pegel sorgen, wenn der Arduino-Ausgang noch hochohmig ist.
Allerdings ändert dieser Widerstand am ENABLE nichts daran, dass der Motor beim Anschalten der Versorgungsspannung des Treibers kurzzeitig in Bewegung ist, also Strom fließt. Aber vermutlich liegt das Ganze ja sowieso an der Spannungsversorgung.

hier verstehe ich auch, was Du da machst und misst, mit einem unterschied, Du hast alles schön frei auf dem tisch vor Dir liegen, bei mir ist alles etwas schwerer zugänglich und dort auch schwer zu messen...

Um den Motor auf Maximalgeschwindigkeit zu bringen, lasse ich im FULL-STEP-Modus diese Testschleife laufen:

int j=2000;
//-----------------------------------------------------------------------------
void loop() {


  if(j>280)j--;
  for(int i=0;i<3;i++){
    digitalWrite(Step, LOW);
    delayMicroseconds(j);
    digitalWrite(Step, HIGH);
    delayMicroseconds(j);
  }


}

Sollte jetzt selbsterklärend für Dich sein, inka.

ist es auch, klar...

[Moppi]

Schirmung ist die eine Sache, die Du nachholen könntest und das Trennen der Leitungen, wo Leistung drüber fließt und derer, wo Signale drüber laufen.
Aber trotzdem: ich glaube nicht so recht, dass dies die Probleme verursacht. Wenn Du die Spannung aus dem DC/DC-Konverter und alle Signale, sowie alle leistungsführenden Kabel alle schön gerade zusammengebunden über 30cm Länge nebeneinander her führst, kann es natürlich sein, dass Du Dir Störungen auf den Signalleitungen fabrizierst. Aber für mich sieht dies Problem genau nach dem aus, dass ich beim Hexapod auch habe/hatte und kenne, dass eben die Leistung des Akkus/Netzteils nicht ausreichend ist, mit einer 2000mAh Powerbank wird es dann ganz verrückt, dann treten solche Sachen während stärkerer Belastungen auf, dass eben die Elektronik verrückt spielt und die Motoren dann infolge am Zappeln sind. Du wirst wahrscheinlich die Verkabelung ändern müssen, wenn Du zukünftig von Problemen verschont bleiben willst.

Ist eben die Frage, ob Dir eine Bastelei ausreichend ist oder ob Du ein solides Projekt haben möchtest.

[Holomino]

Mal generell zum Aufbau:
- Versorgungsstrippen kurz (und dick), Motorleitungen lang (und ausreichend)
- Versorgung sternförmig von der Quelle weg
- Wenn was über eine Diode abgeblockt werden muss, dann tunlichst mit einem Kondensator dahinter. Damit Der nicht unendlich groß wird, empfielt es sich, den Zweig mit der geringsten Stromaufnahme abzublocken (wahrscheinlich also die wenigen mA vom Controller). Treiberbausteine über Dioden in der Versorgung abzublocken ist eher kontraproduktiv. Über die Freilaufdioden in den Treibern müssen Überspannungsimpulse der Motorinduktivitäten frei auf die Versorgung rückgekoppelt werden können.

Vielleicht macht es also Sinn, die ganze Elektronik in eine Ecke zu packen und nur die Motorleitungen über einen Kabelbaum zu verteilen.

Wegen der /Enabled-Leitung: Hast Du mal den Durchgang zwischen Eingang am Shield und Pin auf dem Treiberboard geprüft? Was ist denn noch auf diesem Shield? Ist da noch ein Regler drauf? Gibts dazu nen Schaltplan?

[Moppi]

Über die Freilaufdioden in den Treibern müssen Überspannungsimpulse der Motorinduktivitäten frei auf die Versorgung rückgekoppelt werden können.

Freilaufdioden schalten Gegen-EMK gegen Masse kurz, das ist doch gegeben. Selbst wenn die Plusleitung über eine Diode geführt wird.
Deshalb würden mich die Hintergründe dazu genauer interessieren, warum Überspannungsimpulse auf bspw. ein Netzteil rückgekoppelt werden müssen.


NUr so am Rande: wir hatten so was mal, dass Überspannung ins Stromnetz rückgekoppelt wurde, bei einem Fernseher (defekter Zeilentrafo oder was auch immer). Dabei ist die Sicherung des DVD-Players durchgegangen und die Stereoanlage hat gebrannt. Zum Glück war ich zu dem Zeitpunkt im Raum, weil ich fern gesehen habe.

MfG

[inka]

Mal generell zum Aufbau:
- Versorgungsstrippen kurz (und dick), Motorleitungen lang (und ausreichend)
- Versorgung sternförmig von der Quelle weg

das ist der letzter stand des aufbaus:

die verbindungen basieren an den dupont litzen, also AWG30 schätze ich mal...

Wegen der /Enabled-Leitung: Hast Du mal den Durchgang zwischen Eingang am Shield und Pin auf dem Treiberboard geprüft? Was ist denn noch auf diesem Shield? Ist da noch ein Regler drauf? Gibts dazu nen Schaltplan?

meinst Du ob der A4988 kontakt zum extenderboard hat? Hat er...

das ist das einzige was an "unterlagen" zu finden war:

@Moppi:
Ist eben die Frage, ob Dir eine Bastelei ausreichend ist oder ob Du ein solides Projekt haben möchtest.

kennst Du die 20/80 regel?

[Moppi]

kennst Du die 20/80 regel?

Gehört: kann sein, kennen: nein

[inka]

moin,

Gehört: kann sein, kennen: nein

zunächst der einfachere teil (20/80 regel):

für's erreichen von 80% der gewollten/spezifizierten funktionalität eine gerätes braucht man 20% der gestellten mittel (geld, zeit...), für die restlichen 20% der funktionalität auch die restlichen 80% der mittel. Folglich muss man sich überlegen, wann man aufhört und zufrieden zu sein hat

was die stromversorgung von einem arduino betrifft hier ein link...

weiteres im laufe des tages...

[Moppi]

Inka, das ist ein UNO, kein MEGA. Aber egal. Schau mal ins Datenblatt vom MEGA2560, wo die Pins für die Stromversorgung sind.

Ich verbuche dieses: "was die stromversorgung von einem arduino betrifft hier ein link..." mal unter 20/80-Regel



"weiteres im laufe des tages..."

Ich habe meinen Testschaltkreis abgebaut und alles brav weggeräumt.
Mal sehen, wie es weiter geht.


Übrigens habe ich da mal was gefunden. Ist nicht so teuer, auch nicht so genau sicherlich etc. Aber für 0815-Überprüfung der Leitungen könnte das doch ausreichend sein!?
Da ich noch keins habe, bestelle ich mal so ein Teil. Besser als gar nichts.



MfG

- - - Aktualisiert - - -

Da wir hier im Forum das Thema auch schon mehrfach hatten, habe ich nochmal einen nützlichen Beitrag auf github rausgekramt. Sehr lesenswert, mit genauer Erklärung und vielen Bildern.

[inka]

hallo Moppi,

mit diesem

// DIR und STEP pins definieren
#define dirPin_HL 4
#define stepPin_HL 5


//start pin definieren
#define start_HL 42


//steps pro umdrehung definieren:
#define stepsPerRevolution 200


void setup()
{
  //pins als output:

  pinMode(dirPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(stepPin_HL, OUTPUT);
  pinMode(start_HL, OUTPUT);

    //richtung bestimmen
  digitalWrite(dirPin_HL, HIGH);

  Serial.begin(115200);

void loop()
{
  delay(2000);
  digitalWrite(start_HL, HIGH);
  delay(2000);

  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++)
  {
    digitalWrite(stepPin_HL, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    
    digitalWrite(stepPin_HL, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
}

wird der Stepper HL aktiviert, alle 2 sec macht der jeweils eine sequenz in CW richtung, es rattert nicht, es scheint zu funktionieren. Jetzt muss ich die verdrahtung etwas ordentlicher machen und alle vier Stepper anschliessen. Vielleicht auch in umgekehrter reihenfolge....

Mit den akkus beschäftige ich mich anschliessend, die machen eigentlich einen guten eindruck, das was man halt sehen kann. Das gewicht ist natürlich gering, 270gramm. Die spannung stimmt wohl auch mit den angaben überein, ob die kapazität stimmt? Wie soll ich das denn messen? Wenn das mit dem rattern nun weg sein sollte, lasse ich den roboter über meine wippe hin und her fahren. Bis die akkus leer sind...

[Moppi]

Mit den akkus beschäftige ich mich anschliessend, die machen eigentlich einen guten eindruck, das was man halt sehen kann.

Wenn, sehe ich auch eher das Problem, dass der Akku die Leistung nicht bringt. Da steht zwar 5000mA Dauerstrom, aber ich glaube das nicht. Wenn die Spannung auf 50% einbricht, wie Du gemessen hast. Und die Stepper ziehen doch nicht so viel Strom beim Einschalten, oder? Ich rechne da mal mit 250mA pro Motor. Das sind bei 4 Motoren 1A. Gut, lass es 1.5A, beim Einschalten, sein. Aber dass dort die Spannung schon so weit einbricht? Dann müssten die Akkus sehr schlechte Qualität haben bzw. mit max. 1A belastbar sein. Das sagt mein Bauch, da dies nicht meine Hauptbeschäftigung ist, kann der sich auch gewaltig irren. Eine Gegen-EMK von 4 bis 6V? Kann ich mir auch nicht so recht vorstellen. Aber rein theoretisch ergeben +12V vom Akku und -6V Gegen-EMK evtl. eben +6V zu dem Zeitpunkt, wo beides aufeinandertrifft, dann fällt die Elektronik aus und alles beginnt von vorn, bis sich das innerhalb 1sec aufgeschaukelt hat, dass es endlich stabil ist?

Du kannst natürlich die mA auch mal messen, die dort beim Einschalten vorhanden sind.

wird der Stepper HL aktiviert, alle 2 sec macht der jeweils eine sequenz in CW richtung, es rattert nicht, es scheint zu funktionieren. Jetzt muss ich die verdrahtung etwas ordentlicher machen und alle vier Stepper anschliessen. Vielleicht auch in umgekehrter reihenfolge....

was bedeutet "alle 2 sec macht der jeweils eine sequenz in CW richtung"?
und das " und alle vier Stepper anschliessen. Vielleicht auch in umgekehrter reihenfolge...." verstehe ich auch nicht, Du schon, Du kennst Deine Technik und hast sie vor Dir.




MfG

- - - Aktualisiert - - -

was bedeutet "alle 2 sec macht der jeweils eine sequenz in CW richtung"?

Ok, habe mir den Code angesehen, das ist also Normalzustand. - Ist ja schon mal gut.

- - - Aktualisiert - - -

Andersum fährt das Teil auch mit den Akkus, ohne auszufallen. Wenn das Oszi funktioniert, kannst Du mal damit messen, Du musst rausfinden, was auf den Leitungen los ist, um späteren Problemen vorzubeugen.