Klar ist Kickstart ne Möglichkeit, um insgesamt langsamer fahren zu können.
Vorausgesetzt, die Motoren können das nich von selber.....man muss da auch nicht unbedingt Vollgas geben.
Es genügt ja, wenn die Motoren sicher anlaufen.
Odometrie hast du?
Dann lass den Bot das doch selber errechnen (er kanns ja im EEPROM speichern): einfach mal die PWM so lange rauf fahren, bis sich alle vier Motoren sicher bewegen.
Wenn die das tun, dann so lange runter regeln, bis sie es nicht mehr tun.
Wenn du irgendwelche Geber an den Motoren hast, kannst du so recht einfach rausfinden, was nötig ist (zum anfahren) und was möglich ist (anschliessend runter zu regeln).
Da würd ich mehrere Testläufe machen, und dann das schlechteste Ergebnis speichern (das schlechteste deshalb, weil das ja unter allen Bedingungen funktionieren sollte).
Bedenke auch, dass dein Fahrwerk beim lenken mit Sicherheit höhere Kräfte aufbringen muss.

Was die Akku-Kapazität angeht: ich hatte da drei volle Wasserflaschen als Ladung gesehen...mit so nem Gewicht kann man einen ziemlich grossen Akku basteln...