outdoor I

[inka]

hier der versprochener bericht aus dem ausflug in die Pirnaer innenstadt...



alle bewegungen des roboters


sind auf kommandos meinerseits zurückzuführen, selbst das abheben einzelner räder (kann man sehen) hatte keinen einflus auf die fahrtrichtung. Zumindest keinen sichtbaren, messen konnte ich es - noch - nicht.

https://youtu.be/cZH6RtD-shc


https://youtu.be/dpo8S22rRUA


https://youtu.be/zdWvfhSlukE

insgesamt bin ich da ca. eine halbe stunde rumgefahren, kein kupplungsbruch, keine schraube locker, nur die schläuche auf den kupplungen sind etwas in richtung der räder verrutscht, das lässt sich aber relativ leicht beheben bzw. verhindern...

[inka]

ich habe den outdoor I (eigentlich war es schon der outdoor II, bereits mit DC-motoren) geschrumpft. Auf die hälfte etwa, auch die elektronik wird weniger, das war schon zu unübersichtlich...

die alte verdrahtung:


Möchte den roboter "nur" noch mit dem raspberry zero-WH mit der MotoZero platine von PiHut betreiben, mit MQTT...

aus dem chassis wird das, was sich bewährt hat:

- der (verkleinerter) rahmen aus den 10mm maker-profilen
- die DC-motoren mit encodern samt der befestigung
- der 12V akku
- solarpanel
- und natürlich die omniwheels

übernommen...

Sieht dann so aus:


als lokale anzeige evtl. ein OLED display, aber vielleicht braucht man das gar nicht mehr...

Also bis bald im raspberry thread - ist ja dann kein arduino mehr...

[Rabenauge]

Die kleine Version sieht schonmal cool aus.
Auch die Idee, mitm RasPi (mich treibt so'n Ding seit über ner Woche allmählich in den Wahnsinn).
Aber meinst du nicht, ne Pendelachse wäre ein grosser Vorteil?

[inka]

Aber meinst du nicht, ne Pendelachse wäre ein grosser Vorteil?

weiss nicht, nach den erfahrungen mit dem grösseren outdoor versuche ich nachteiliges nicht mitzuschleppen, aber bisher kann ich da keine probleme bei den 4 omni-wheels feststellen. Ist aber sicher auch ansichtssache, irgendwie hab ich an den rädern einen narren gefressen

[Rabenauge]

Die Omniwheels kannst du ja dran lassen.
Es geht darum, dass eine der beiden Achsen um die Längsachse drehbar gelagert ist, um Unebenheiten im Untergrund ausgleichen zu können.
Weiter nix.
Die braucht dafür nur mittig ein Lager.

Bei einer starren Konstruktion verlieren bei Unebenheiten immer die zwei diagonal gegenüberliegenden Räder den Bodenkontakt.
Bei einer Pendelachse nicht, weil die Achsen sich gegeneinander verschränken können.
Da brauchts nicht mal Federn oder sowas...

[inka]

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