ZitierenIst sie nur funktionell.Zitat von HaWe
Das ist nervig, immer dieses Gefiepe...
Besser ist, sie so hoch zu wählen, wie nur möglich.
Es ging darum, dass ein DC-Motor sowohl die hohen als auch die geringen Geschwindigkeiten bedienen soll.
Dazu braucht man nur 1 Getriebe mit 1 Untersetzungsstufe mit passenden Rädern, die zusammen genommen so bemessen sind, dass sie bei Volllast die gewünschte Höchstgeschwindigkeit leisten können (und nicht deutlich mehr oder weniger), und zusätzlich Rotationsencoder samt PD- oder PID-Steuerung, damit auch die geringen Geschwindigkiten mit pwm zielgenau bedarfsgerecht gesteuert werden können. Eine pwm-Frequenz von 500-1000Hz wäre dazu schon recht optimal.
Ist sie nur funktionell.
Das ist nervig, immer dieses Gefiepe...
Besser ist, sie so hoch zu wählen, wie nur möglich.
Grüssle, Sly
..dem Inschenör ist nix zu schwör..
Ich schrieb doch: "schon recht optimal" und nicht "absolut optimal". Aber deutlich höhere pwm-Frequenzen können die wenigsten Arduino-Libs per analogWrite() für alle Board-Typen auch tatsächlich bereitstellen. 500-1000Hz sind die standardmäßigen Werte (je nach Board), und genau deshalb schrieb ich, dass die auch schon recht optimal sind. Auch der Raspi liegt etwa in diesem Bereich.
Das sind aber Feinheiten, um die es hier momentan gar nicht geht, sondern es geht um die leidige Frage nach schaltbaren Stufengetrieben.
Schaltgetriebe sind wohl bei einem Roboter mit Einzelrad-Antrieben keine besonders kostengünstige Idee....da braucht man ja gleich vier von, im konkreten Fall.
Daher sag ich da gar nix weiter zu.....
Was die Arduinos und deren PWM-Frequenzen angeht, da kann man schon noch so einiges tun:
http://www.scynd.de/tutorials/arduin...e-pfeifen.html
Das hab ich auch schon einige Male gemacht...
Grüssle, Sly
..dem Inschenör ist nix zu schwör..
ok, guter Hinweis zu den dann benötigten Getrieben zu jedem einzelnen Rad;
die pwm-Einstellung allerdings klappt auch nicht überall über so komische Dinge wie TCCRnB = TCCRnB & 0b11111000 (wer nutzt denn auch heute noch so mickrige AVRs?),
und nun versuch das mal bei einem SAMD51, ESP32 oder Raspi (2,3,4,...) !
aber das pwm-Frequenz-Ding ist ja wie gesagt hier nur ein Nebenschauplatz
es hat ewig gedauert, jetzt sind endlich die vorsatzgetriebe mit 300RPM da:
hier kurzes video mit geschwindigkeit 150:
https://youtu.be/mrmxW4CTVq0
hier eines mit 1,5kg last und V=200:
https://youtu.be/Nz0bCSwMTlQ
und das hier war das getriebe mit 500RPM und V200:
https://youtu.be/hCKdNXQavmM
ich find die geschwindigkeit mit dem neuen getriebe immer noch recht schnell, die mit 170RPM schwimmen noch irgendwo im indischen ozean
gruß inka
es war an der zeit die fahrteigenschaften weiter zu testen...
da hier auch die vermutung geäussert wurde, die omniwheels würden auf einem terrain wie rasen versagen, wollte ich es wissen. Vorab - versagt haben sie nicht. Seitwärtsfahren geht (noch) nicht, das ist vielleicht doch noch eine frage der übersetzung und mit der kraft kann ich dann auch noch etwas höher gehen, ohne dass der roboter zu schnell wird
ich bin zunächst zufrieden...
hier das video https://youtu.be/X2E0ptSN6wo
gruß inka
naja, mit "versagen" war sicherlich nicht "Komplettversagen" mit "absolut Feststecken" gemeint, aber schon das Versagen der üblichen Omniwheel-Fähigkeiten teilweise oder überwiegend. Off-road bedeutet allerdings scher nicht nur Englischer Rasen, sondern neben Feldweg und Kopfsteinpflaster ("Road") auch Acker, Wiese (abseits von Rasen), Schlamm und Boden mit Steinen oder Ästen (off-Road").
Das Seitwärtsfahren ist aber nun auch eines der Basic-Features von Omniwheels, wozu nimmt man sie sonst? Ohne dies könnte man ja doch gleich normale Räder und Reifen verwenden, vorzugsweise Geländereifen.
Soll ntl nicht heißen, dass du jetzt deswegen nicht zufrieden sein darfst.
Also ich finde ja die Getriebe jetzt genau richtig.
Ich mein, das Ding heisst "outdoor"- für mich klingt das nach längeren Strecken...
Ist doch gut, wenn man dann die Ankunft auch noch erlebt.
Schneller sollte er aber mit _dem_ Fahrwerk dann eher nicht werden, da seh ich einige mechanische Schwächen (Hebelarme der Räder zum Chassis beispielsweise, oder auch die nicht vorhandene Federung (oder wenigstens _irgendeine_ Möglichkeit, sich Unebenheiten anzupassen).
Ich find das Tempo gut so.
Und, was HaWe sagt, seh ich auch so: bei etwas unebenem Boden (Rasen...) kriegst du mit diesem Fahrwerk Probleme.
Nämlich immer dann, wenn ein Rad den Bodenkontakt verliert.
Ihr habt doch in Pirna stellenweise noch das schöne alte Kopfsteinpflaster....probier das mal (vorsichtig bitte!).
Nach einigen Metern auf _so einem_ Untergrund schau mal bitte, was sich da alles gelockert hat.
Grüssle, Sly
..dem Inschenör ist nix zu schwör..
hab jetzt noch ein bischen gerechnet:
- bei radumfang von 30cm bedeuten 300RPM ca. 5,5km/h. Ein fussgänger schafft durschnittlich 4kmh, insofern könnte man es tatsächlich so lassen...
- da die getriebe für 130RPM aber schon bestellt sind werden sie trotzdem getestet... Auch wegen dem seitwärtsfahren, das war mir schon wichtig, sonst braucht man die omniwheels ja wirklich nicht...
@Rabenauge: wäre dein "kickstart" nicht eine möglichkeit umd den anfäglichen widerstand beim anfahren zu überwinden? vielleicht reicht ja schon eine halbe sekunde mit V=250? muss ich probieren...
- was die längeren strecken betrifft, der akku dürfte ohnehin nach maximal 2h leer sein, aber das reicht ja...
- was nun "outdoor" betrifft, ist es ja nicht mit "offroad" gleichzusetzen, also acker und so war nie mein ziel, schliesslich lebe ich ja in der stadt, also gehweg, strasse, meinetwegen auch noch mittelalterliches kopfsteinpflaster (wird getestet, sobald es nicht regnet), auch rasen und wiese (so ähnlich wie im video im letzten post) - das ist ok...
btw: unser hausmeister wird sich freuen, dass seine schlecht gemähte wiese zum englischen rasen geadelt wurde
gruß inka
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