Na ja, schon. Aber mir hatte hier im RN-Wissen der Abschnitt "Regelungstechnik" geholfen (ne entsprechende Klausur war mässig - eine Woche Powderschnee war mir lieber als ne eins Loch) - und hier (wenn auch im Nachgang) Dank an Waste, Besserwessi und die andern... Das Tunen und Feintunen der Regler ist allerdings wirklich ziemlich tricky und zeitaufwändig ..
Anfangs mit eher holprigen SprungantwortMessungen der Sprungantwort. Die wurden deutlich besser, Messungen und Auswertungen - und die Auswertung nach dem genannten RN-Wissen-Abschnitt (z.B. Dimensionierung_nach_Einstellregeln etc) brachte ziemlich gut verwertbare Parameter für P, I und D. Geregelt wird jeder der beiden Antriebsmotoren alle 100 ms aber zeitversetzt - jeweils einmal links und einmal rechts.
So fährt mein Archie, auch die Coladose (natürlich andere Messungen etc), ziemlich ordentlich gradaus. Aber besonders dekorativ ist es wenn Archie mit flottem Fußgängertempo auf Leute zufährt, etwa einen Meter vor denen schlagartig ne 180°-Drehung macht und wieder wegbrettert . . .
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