outdoor I

[Klebwax]

natürlich weiss ich um die vorteile der ISR routinen,

Es geht nicht um Vorteile. Es geht eigentlich nicht anders. Beispiel Stepper: wenn du ihn mit 1kHz (1ms) taktest, musst du dich (oder eher der µC) alle Millisekunde um ihn kümmern. Kein anderer Programmteil darf dich länger als eine knappe Millisekunde davon ablenken. In der AccelStepper wird das so gemacht und in der Beschreibung heisst das dann so:

The run() function must be called frequently until the motor is in the desired position, after which time run() will do nothing.

Und hier nachmal etwas zu "called frequently":

The fastest motor speed that can be reliably supported is about 4000 steps per second at a clock frequency of 16 MHz on Arduino such as Uno etc.

4000 Schritte heißt 250µs pro Schritt. Wenn der Stepper so schnell laufen soll, darf in loop() nichts gemacht werden, was länger als diese 250µs dauert. Mit Sicherheit darf also kein "dummer" US-Sensor ausgelesen oder ein delay() verwendet werden. Aber auch jede andere Funktion Funktion ist problematisch. Und weil ich gerade die AccelStepper Doku offen habe:

Calling setAcceleration() is expensive, since it requires a square root to be calculated.

Hier wird darauf hingewiesen, daß schon das Berechnen der Quadratwurzel zeitlich ein Problem ist. Das wird man zwar nicht oft machen, so daß es einem menschlichen Beobachter nicht auffällt, für die Stepper stellt aber schon die einmalige Benutzung ein Problem dar. Es gibt natürlich handgefeilte Systeme, die mit diesen Bedingungen leben können wie 3D Drucker oder CNC-Systeme mit grbl. Da kann man dann nachträglich kaum noch etwas hinzufügen.

Nun kann man natürlich sagen, für deinen Outdoor muß alles nicht so schnell gehen. Das ist sicher richtig, verschleiert aber das grundsätzliche Problem. Wenn jetzt zu den Steppern, US-Sensoren noch weitere wie Lidar und GPS etc. hinzukommen und weitere Aufgaben wie die Kommunikation mit z.B. einer Fernbedienung, Telemetrie usw. zu erledigen sind, ist es wieder da.

Die Lösung, die üblich ist und für die Unterstützung in die µC eingebaut sind heißt Interrupt. Alle anderen Konzepte, wie z.B. bei den Transputern haben sich nicht durchgesetzt. Die "alten" Prozessoren wie Z80 oder 8088 brauchten noch einen externen Baustein zur Unterstützung, den fand man auf fast jedem Prozessorboard.

habe auch versucht mich in die problematik in verschiedenen tutorials und anderen webseiten einzulesen, bin dabei aber nicht wirklich weitergekommen ...
Es wäre vielleicht ein versuch wert, wenn jemand mit mir zusammen versuchen würde, die problematik schritt für schritt durchzuarbeiten, an codebeispielen, fragen und erklärungen...
Insofern sollte mein letzte äusserung hier im thread keine rigorose ablehnung in richtung ISR sein. Den thread würde das sicher bereichern...

Die Idee finde ich gut. Nur kann ich mit Codebeispielen schlecht dienen. Ich habe keine AVR und keine Arduinos sonder PIC, vorzugsweise PIC24 und programmiere die in C. Das Konzept "Interrupt" ist zwar auf allen gleich, aber in C kommt es nicht vor. Um es trotzdem aus C nutzen zu können, hat da jeder Compiler seine Sonderlocken gestrikt. Die erledigen zwar alle das Gleiche, aber mit unterschiedlichen Formulierungen. So kann ich also keine fehlerfreien Beispiele für einen Arduino liefern, da ich sie nicht testen kann. Das betrifft aber eigentlich nur zwei-drei Zeilen am Anfang des Handlers. Im übrigen kann ich aber meinen Beitrag zum Einsatz von Interrupten liefern. Es ist am Ende nicht wirklich kompliziert.

MfG Klebwax

[inka]

ich habe mir die ideen und vorschläge angeschaut und versucht sie nachzuvollziehen. Das ergebnis sieht so aus:

hinzu:
#include <TimerOne.h>

im setup hinzu:
  Timer1.initialize(4000);
  Timer1.attachInterrupt(stepper_isr);

in loop entfällt:
    stepper_VL.run();
    stepper_HL.run();
    stepper_VR.run();
    stepper_HR.run();

isr funktion hinzu:
void stepper_isr(void)
{
  stepper_VL.run();
  stepper_HL.run();
  stepper_VR.run();
  stepper_HR.run();
}

und es funktioniert meine furcht vor den ISR's war wohl übertrieben - natürlich habe ich den einfachsten weg gewählt, die idee mit der lib (danke Rabenauge) und die ausführlichen beschreibungen des geschehens bei der verwendung von der accelstepper lib (danke Klebwachs) haben mir sehr geholfen. Ich habe ganz sicher nicht die ganze tiefe der ISR-problematik damit erfasst, nur ein bischen an der oberfläche gekratzt, für den moment ist mein problem des stotternden antriebs gelöst und ich kann mich anderen kleinigkeiten wieder zuwenden...

danke nochmals

[inka]

hallo,
letzter stand heute - trockenlauf für die horizontale und vertikale hindernis-erkennung - die verfizierung in "echt" folgt in den nächsten tagen...

[inka]

hab mir anregungen geholt beim Rabenauge und hier

heute habe ich die 5 PCB's bekommen, für insgesamt 12€, das teuerste war das porto, 10€


also ich mache weiter - ein grösserer umbau steht an...
möchte jemand eine von den 4 übrigen platinen? (gegen porto)...

[inka]

so sieht die bestückte platine aus (noch ohne steppertreiber)


das hier alle unbestückten pinns det atmega ausgeführt sind ist super, bei der RAMPS platine musste ich die mühsam anlöten. War ja auch nicht für meine anwendung gedacht, sondern für einen 3D drucker, so gesehen war das auch ok...

[Rabenauge]

Wenn du das Ding fertig hast, erzähl gerne mal etwas darüber.
So für "überübernächstes..." schwirrt mir da eine Sache im Kopf rum, die auch zwei bis drei solche Stepper bekommen sollte.
Von daher wären Erfahrungen mit dem Ding, zum nachschlagen (momentan komm ich zu überhaupt nix, ausser ein bisschen an nem RC-Car basteln) allemal interessant.

[Sisor]

Wenn du das Ding fertig hast, erzähl gerne mal etwas darüber.
So für "überübernächstes..." schwirrt mir da eine Sache im Kopf rum, die auch zwei bis drei solche Stepper bekommen sollte.
Von daher wären Erfahrungen mit dem Ding, zum nachschlagen (momentan komm ich zu überhaupt nix, ausser ein bisschen an nem RC-Car basteln) allemal interessant.

+1

[inka]

Wenn du das Ding fertig hast, erzähl gerne mal etwas darüber.

fertig ist das ding noch 100jahre nicht, aber ein bischen was kann ich schon sagen:


zum vergleich die RAMPS platine und die neue, von How_to_mechatronics.
- den spannungswandler links von der platine braucht man nicht, da nutze ich nur noch die stützpunkte, der fliegt also demnächst auch raus
- die platine hat genügend 12 und 5V anschlusspins, auch für zusätzlich hardware
- der anschluss für das HC05 modul ist etwas zu eng an die steppertreiber platziert, aber er ist immerhin da und funktioniert
- die platine ist jetzt mit den 8825 steppertreiberrn bestückt. das bedeutet, dass die Stepper besser ziehen, brauchen aber auch mehr strom
- an der gemeinsammen zuleitung der 12V zu platine sieht man schon, dass dickere leitungen notwendig werden

Frage - gibt es sowas (dickere vorgefertigte kabel) für die NEMA17?

- die Stepper laufen leiser, die software muss ich aber noch an meine bedürfnisse anpassen. Auch die app am smartphone
- es gibt auch noch software die mit dem NRF 24L01 modul (es gibt auch dafür einen steckplatz) läuft, konnte ich noch nicht ausprobieren...

[Rabenauge]

Die DRV8825 hab ich im Drucker- bin sehr zufrieden damit.
Es gibt zwar inzwischen deutlich leisere, aber die ziehn auch nicht so viel...

Warum brauchst du dickere Kabel?
Haben die 3D-Drucker auch nicht...
Wichtig ist, dass die Stromzufuhr (zur Platine) ausreichend dimensioniert ist.

[Klebwax]

- die platine ist jetzt mit den 8825 steppertreiberrn bestückt. das bedeutet, dass die Stepper besser ziehen, brauchen aber auch mehr strom

Das verstehe ich nicht ganz. Sowohl der A4988 als auch der DRV8825 regelt den Strom für den Stepper. Mit dem Poti auf dem Modul wird der Strom passend zum Motor eingestellt. Warum sollte also der Strom mit dem 8825 anders sein als mit dem 4988?

MfG Klebwax