outdoor I

[oberallgeier]

.. Das Tunen und Feintunen der Regler ist allerdings wirklich ziemlich tricky und zeitaufwändig ..

Na ja, schon. Aber mir hatte hier im RN-Wissen der Abschnitt "Regelungstechnik" geholfen (ne entsprechende Klausur war mässig - eine Woche Powderschnee war mir lieber als ne eins Loch) - und hier (wenn auch im Nachgang) Dank an Waste, Besserwessi und die andern.

Anfangs mit eher holprigen SprungantwortMessungen der Sprungantwort. Die wurden deutlich besser, Messungen und Auswertungen - und die Auswertung nach dem genannten RN-Wissen-Abschnitt (z.B. Dimensionierung_nach_Einstellregeln etc) brachte ziemlich gut verwertbare Parameter für P, I und D. Geregelt wird jeder der beiden Antriebsmotoren alle 100 ms aber zeitversetzt - jeweils einmal links und einmal rechts.

So fährt mein Archie, auch die Coladose (natürlich andere Messungen etc), ziemlich ordentlich gradaus. Aber besonders dekorativ ist es wenn Archie mit flottem Fußgängertempo auf Leute zufährt, etwa einen Meter vor denen schlagartig ne 180°-Drehung macht und wieder wegbrettert . . .

[Rabenauge]

Ich verwende keine Shields...ich mach sowas mit einfachen Treibern, die man per PWM (und meist noch EN-Pins o.ä. )ansteuert.
Da brauchts dann keine Bibliotheken...die nur wieder anderswo Ärger machen (nicht immer, aber auch nicht soo selten).

Und nein, es geht nicht drum, den schnellsten Roboter zu bauen, gar nicht- aber wenn man die Leistung hat, _kann_ man sie auch mal nutzen.
Muss man ja nich...aber gerade wenn man eine Regelung haben will (ob nun Geradeausfahrt oder sonstwas) ist ein wenig Reserve nicht verkehrt.
Wenn du aber zu wenig Drehmoment hast- macht eine grössere Untersetzung natürlich Sinn.

[HaWe]

Ich denke nicht, dass man ein Getriebe braucht. Alles, was man für die Geschwindigkeitssteuerung inkl Anfahren und Dauerbetrieb braucht ist pwm, ggf in Verbindung mit PD- oder PID-Reglern, die auch Ramp-Up (Beschleunigen) und Ramp-Down (Bremsen) steuern.

[inka]

wenn mich nicht alles täuscht - hab jetzt nicht nachgeschaut - sind die garnicht belegt?

[Moppi]

Wenn die offen / nicht belegt sind, müsste der Motor im Full-Step-Modus laufen (200 Steps / Umdrehung). Laut Datenblatt haben die Eingänge 100 bzw. 50kOhm-Pull-Down-Widerstände. Step-Mode geht von Full bis 1/16tel.
Vorsichtshalber könnten die MS1 bis MS3 zusammengeschaltet und auf GND gelegt werden. Im Datenblatt sind die Eingänge per Beispiel nicht unbeschaltet.

[inka]

Vorsichtshalber könnten die MS1 bis MS3 zusammengeschaltet und auf GND gelegt werden. Im Datenblatt sind die Eingänge per Beispiel nicht unbeschaltet.

ich hab aber auch beispiele gefunden, wo die einfach frei sind:


ich werde mich mit den MS-pinns beschäftigen müssen...
Hat die schrittweite (also full- bis 1/16) einfluss auf z.b. anzahl verlorener schritte oder die kraft des steppers, oder ist es nur für ein genaueres positionieren wichtig?

Was mir noch aufgefallen ist - ich betreibe das ganze immer noch mit dem netzteil, weil der akku immer noch nicht da ist - wenn ich einschalte, rattern alle Stepper ca. eine sekunde lang als würden sie irgendwas suchen. Dabei sollen sie beim einschalten stromlos sein - code siehe weiter oben...

[Moppi]

Der Step-Mode hat unmittelbaren Einfluss auf das Drehmoment. Kommt drauf an, wie man damit umgeht. Ich habe Mode 4 gewählt, wäre dann 1/16tel , wegen der Laufruhe. Bei mir hatte sich das auch auf die Geschwindigkeit ausgewirkt (drehte etwas schneller), wie dieser Zusammenhang besteht, ist mir aber bislang unklar. Aber die Kraft ist im 16tel-Step nicht so hoch. Anstatt sprunghaft auf 1/200 Umdrehung zu fahren, fährt der Motor bei meiner Anwendung in 16 Schritten auf 1/200 Umdrehung, das ist für so eine Rollosteuerung im Wohnumfeld sehr angenehm, da der Motor nur vor sich hinsurrt. Bei Full Step ist er schon richtig laut; weil der Motor dabei in einem Plastikgehäuse sitzt. Bei einem Fahrzeug, als Antrieb, würde ich wohl auch bei Full Step bleiben, dort sollte der Motor das höchste Drehmoment erreichen.

Ja, es gibt Schaltungen, wo die Eingänge offen gelassen sind. Aber es würde - evtl. zur Störsicherheit - nicht schaden, die gemeinsam auf GND zu legen.

Was das Rattern beim Einschalten angeht: das habe ich nicht. Beim Einschalten des Treibers fährt der Motor in eine Art Ausgangsposition, der bewegt sich ein klein wenig in eine Richtung (Millimeterbruchteil und hält dann die Position). Ein kleines bißchen unruhig ist er dabei auch, soll heißen, dass er bei 1/16tel Step minimal summt (wenn ich mit dem Ohr dran gehe hör ich es etwas). Bei Full Step kann das lauter sein und dauert so lange an, bis der Motor über den Treiber abgeschaltet wird. Vielleicht liegts an der Bibliothek, die Du verwendest, was immer darin passiert. Aber bedenke, dass Du MS1 bis MS3 unbeschaltet hast, vielleicht kommts auch daher, dass der Motor rattert. Wahrscheinlich nutzt Du auch den Sleep Mode nicht. Du müsstest mal messen, was am Enable-Pin für eine Spannung anliegt, nachdem Du gerade eingeschaltet hast. Ohne Sleep Mode liegt das dann nur an dem Pin. Dann weißt Du, was passiert. Lege MS1 bis MS3 versuchsweise auf GND und schaue, ob das was ändert. Ohnehin kann es passieren, dass die Motoren im Stillstand, wenn sie die Position auch nur halten, etwas summen oder brummen. Mit dem Netzteil wirst Du auch keine richtige Gleichspannung erhalten, da wird bestimmt noch ein Wechselspannungsanteil dabei sein, das könnte auch das Brummen/Summen verstärken.


MfG

[inka]

oh, Moppi, Du bist mir viel zu schnell , morgen geht's weiter, wenn ich alles verstanden hab...
gruss inka

[Moppi]

Ich habe keine Zeit zu verlieren

Guck es Dir ruhig an. Dann kommt noch die Image Map, das ist nicht allzu schwer. Dann müssen wir sehen, dass der HTML-Code das macht, was er soll und dann muss der in Dein Programm eingebunden werden.

Ist schon spät heute.

MfG

[Moppi]

Hallo inka!

Ich habe da mal noch eine Versuchsdatei: ir_fernbedienung_htm1.txt

Wieder Endung ".txt" in ".htm" umbenennen und mit dem Webbrowser laden.

Daran ist zu sehen, wie das mit der Image Map funktioniert.
Hier der Teil der Map:

<img width='170' height='372' usemap='#Remote' src='data:image/png;base64,iVBO...uQmCC'> 
<map name='Remote'>
        <area shape='circle' coords='84,26,22' href='..'>
</map>

Mit width und height wird die Breite und Höhe des Bildes angegeben. Usemap verweist auf die Map mit dem Namen "Remote".
Weil zu dem Bild eine "Karte" mit Koordinaten angegeben werden muss - der Bereich "area", wo sich eine Taste, auf dem Bild der Fernbedienung, befindet. Für die oberste Taste ist das die Position 84 Pixel von links und 26 Pixel von oben, mit einem Radius (weil die Tasten rund sind) von 22 Pixel. Angegeben wird das alles in "<area ...>". "shape='circle'" wird verwendet, weil wir einen Kreis, als Bereich, definieren. "src=..." ist die Quelle des Bildes für die Map, hier setzen wir den Base64-kodierten String unseres Bildes ein.

Und nun haben wir ein Problem, das mir nicht gefällt. Hätte ich ganz zu Anfang dran denken können, das zu überprüfen (obwohl ich schon einmal Image Maps verwendet habe, ist allerdings schon etwa 15 Jahre her): die Image Map arbeitet nur mit Pixel. Wir können keine Koordinaten verwenden, die einfach skaliert werden können, indem wir ein anderes Maß, als eben Pixel, verwenden. Falls das doch irgendwie machbar sein sollte, weiß ich noch nicht wie.
Das bedeutet, dass die Tabelle und das Bild - also die Fernbedienung in HTML - in Pixel definiert wird (was ich in der Beispieldatei schon gemacht habe). Sollte die Fernbedienung, in Pixel, breiter oder höher sein, als der Smartphone-Bildschirm, passt die dort nicht vollständig drauf und muss horizontal und/oder vertikal gescrollt werden. Natürlich kann man die Pixelmaße dann an seinen Smartphone- oder Tablet-Bildschirm anpassen, es bleibt aber eine feste Angabe.

Ich lass das erst einmal so stehen. Schau es Dir zunächst einmal an. Dann schauen wir weiter.

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Gleich noch etwas weiter drüber nachgedacht: die Pixelangaben können nachher im Programm berechnet und in die HTML-Seite eingesetzt werden, basierend auf einer vorgegebenen Breite und Höhe (z.B. Displaygröße in Pixel v. Smartphone). Damit kann die Größe der HTML-Fernbedienung auch nachjustiert werden. Aber das jetzt erst einmal nur so nebenbei.




MfG