ZitierenHallo Stefan,Aber: ein Flugzeug ist ja ein beschleunigtes Bezugssystem, nebem dem Erdbeschleunigungsvektor (der ja konstant ist) können auch nahezu beliebige (wenn in meinem Fall auch relativ kleine) Beschleunigungen auftreten. Nun die Fragen:
a) wie viele Sensoren benötige ich? Ich befürchte nämlich drei (je einen in Richtung jeder Achse montiert), da ja eine Neigung um die Rollachse den gemessenen Anteil an der Erdbeschleunigung der beiden anderen Sensoren verändert. Richtig?
b) Gibt es irgendein Verfahren, welches es erlaubt, die tatsächlichen Winkel für roll und pitch aus den drei gemessenen Vektoren zu berechnen - wenn man davon ausgehen muss, dass neben der Erdbeschleunigung auch noch ein weiterer Beschleunigungsvektor wirkt (der andere Fall ist ja trivial und kann mit bischen einfacher Geometrie gelöst werden).
grundsätzlich ist es genau der richtige Weg, sich darüber Gedanken zu machen, welche dynamischen Zustände des Systems auftreten und wie oft, bzw mit welcher Frequenz dies geschieht. So wie du es beschrieben hast, treten bei deinem easycopter nur wenig Störbeschleunigungen (selten?) auf. Du kannst also diese Beschleunigungen als Störungen auffassen, die du ausregeln oder wegfiltern kannst, wenn du ein zweites unabhängiges Signal zum Vergleich hast. Wenn das so ist, genügen je zur regelnder Achse zwei unabhängige Sensoren. Geeignete Sensoren wären ein Gyro und ein Beschleunigungsgeber, deren Signale du fusionierst. Ich habe dazu in einem anderen Thread schon etwas geschrieben (Komplementärfilter, UCBalBot...). Besser wäre natürlich ein Kalman Filter, wobei die Theorie dazu etwas sperriger ist.
Hardwaremäßig würde demnach die x-y -Platine (2 CG-16 ein ADXL311) von rotomotion ausreichen.
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