Welche statische Stabilität soll denn ein Zweibeiner verlassen? Ein Roboter, der nur zwei Auflagepunkte hat, kann nicht statisch stabil sein und auch nicht statisch gehen. Das klappt auch bei den angeblich statischen zweibeinigen Robotern nur, weil sie große Füße haben und das Gleichgewicht über der relativ großen Fläche der Füße halten, aber nicht auf einer Linie zwischen zwei Punkten. Ebenso kann der Dreibeiner niemals statisch stabil sein, so lange ein Bein in der Luft ist. Insofern trifft für den Dreibeiner das zu, was du für den Zweibeiner behauptest - er verlässt den Bereich der statischen Stabilität, wenn er ein Bein hebt.Zitat von shedepe
Die ursprüngliche Frage "Geht das einigermaßen 'elegant' ...?" läuft also darauf hinaus, dass man die möglichen Fallbewegungen minimiert - und das ist eine Frage des Gleichgewichts. Wenn gleichzeitig die Vorwärtsbewegung gleichmäßig sein soll, muss man sich bestimmt eine ausgeklügelte Schrittfolge für die drei Beine ausdenken, damit für die kurze Dauer des dreibeinigen Kontaktes der Schwerpunkt über dem Dreieck ist und beim Anheben des Beines "ungefähr" im Gleichgewicht der beiden anderen bzw. während der weiteren Bewegung im Bereich der folgenden dreibeinigen Kontaktfläche.
Dass das offenbar nicht so einfach ist, zeigt schon die geringe Zahl dreibeiniger Roboter (und die noch geringere Zahl zweibeiniger Roboter mit "punktförmigen" Füßen). Wenn jemand das hier elegant findet, ok, dann geht es elegant. Ich finde es eher abschreckend. Und die Zickzack-Bewegung ist auch nicht ideal.
Technikbegeisterten wird dieses Video gefallen...
Und das hier wird sie vielleicht etwas ernüchtern...
Zitieren
Lesezeichen