Hat bereits wer einen dreibeinigen Roboter gebaut, und was ist der effizienteste weg sich auf drei Beinen fortzubewegen?
Geht das einigermaßen "elegant" oder sieht das immer so aus als ob da ein viertes Bein fehlt?
Dreibeiniger Gang?
Hat bereits wer einen dreibeinigen Roboter gebaut, und was ist der effizienteste weg sich auf drei Beinen fortzubewegen?
Geht das einigermaßen "elegant" oder sieht das immer so aus als ob da ein viertes Bein fehlt?
Dann kannst du auch gleich einen zweibeinigen bauen...
Wenn der Dreibeiner ein Bein hebt, fällt er um... er muss also das Gleichgewicht über den beiden anderen Beinen halten.
Im Gegensatz zum Zweibeiner (wie viele Beine hast du?) muss er nun in einer Dimension Gleichgewicht halten. Aber wenn du schon ein System zum Gleichgewichthalten realisierst, kannst du es auch gleich in zwei Dimensionen machen. Insofern machen drei Beine wenig Sinn. Vier dagegen schon, denn dann steht das Ganze noch stabil, wenn ein Beinchen gehoben wird.
Frage zur Anregung: Wie viele Lebenwesen mit drei Beinen kennst du? Ich kenne keins - die Natur hat drei Beine offensichtlich nicht als sinnvoll erachtet.
Ich widerspreche hierbei meinem Vorposter. Ein Laufroboter steht dann stabil wenn der Schwerpunkt innerhalb des Polygons liegt, dass von den Kontaktpunkten der Füße aufgespannt wird -> Statische Stabilität. Bei einem 2 Beiner ist das immer eine Linie. Ein 3 Beiner kann auch so stabil stehen ohne dass er umfällt. Um dich zu Bewegen kannst du immer einen Zustand der statischen Stabilität verlassen und in einen neuen Zustand statischer Stabilität wechseln der deinen Anforderungen entspricht (z.B. mit einem Schritt x cm vorwärts bewegen). Damit kann man Laufen, dann auf ein Optimierungsproblem abbilden. Ob das aber elegant aussieht liegt vermutlich im Auge des Betrachters, weil man immer eine Form von "Fallen" mit dabei hat, da man ja die statische Stabilität verlässt.
tendenziell ist aber auch ein 2-Bein-Stand (bei angehobenem 3. Bein) kippelig (wenngleich auch nur in 1 Dimension hin und her statt 2-dim. in alle möglichen Richtungen) - ich würde vermuten, dass es das ist, worauf Gnom67 hinaus wollte.
Ein 4-Beiner hingegen kann bei angehobenem 4. Bein (außer in ungünstigen Fällen) immer noch als Dreibeiner stabil stehen.
Lesen müsste man halt mal...Zitat von Gnom67
Kann ja kaum der Sinn der Sache sein, dass das Ding humpelt wie ein Beinamputierter...
Hawe - EINS!
shedepe - NULL!
Danke!
Bitte!
Geändert von Gnom67 (23.09.2019 um 13:20 Uhr)
Ein bekanntes Beispiel für eine dreibeinige Konstruktion ist ja das aus Krieg der Welten. Die sind wohl dreibeinig um besonders fremdartig und unerklärlich auszusehen.
https://www.bing.com/images/search?q...en&FORM=HDRSC2
Was vielleicht Sinn mache könnte ist der Ansatz im Video unten. Hier fehlt wohl noch der Übergang zum selbständigen Aufrichten in die Position zum Rollen.
https://www.youtube.com/watch?v=aY-NMs0MdSo
three legged robot. It's working! and walking! and rolling?!3족
@Gnom67 Vllt. solltest du dich noch mal mit den Begriffen der Statischen Stabilität bzw. der Dynamischen Stabilität von Laufroboter vertraut machen (und vllt noch mal mit den Forenregeln, das ist doch nicht mikrocontroller.net hier) . Auch bei Robotern mit mehr als 3 Beinen ist es durchaus üblich Gangformen zu wählen die von einem stabilen Zustand zum nächsten wechseln und dazwischen fallen. Das sieht dann nämlich dynamischer aus bzw. man kann sich schneller Fortbewegen.
Auch bei einem 2 Beiner ist Laufen erst mal eine Form von Fallen bzw. Springen (Je nachdem ob man Energie reingesteckt hat oder nicht): Weil man den Bereich der statischen Stabilität zwangsläufig verlässt.
Wo ich dir definitiv Recht gebe ist dass ein 4 Beiner einfacher ist.
@Manf das ist mal ein toller Roboter, danke für das Video
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