3 Ultraschallsensoren HC-SR04 einbinden-> finde den Fehler nicht

[Moppi]

Das wird wohl nicht richtig sein.
Behandle beide Ultraschallsensoren getrennt!
Beispiel:

duration=pulseIn(echoPinF,HIGH);  duration=pulseIn(echoPinR,HIGH);

durationF=pulseIn(echoPinF,HIGH);  durationR=pulseIn(echoPinR,HIGH);

[Rabenauge]

Beide gleichzeitig klappt wirklich nicht.
Die _müssen_ einzeln abgefragt werden.
Und: pulseIn() ist blockierend!
Das Standard-Timeout beträgt eine volle Sekunde, in der Zeit kannst du _gar nix_ anderes machen.
Abhilfe: ein kürzeres Timeout bei pulseIn() definieren.

[Sisor]

Die _müssen_ einzeln abgefragt werden.

Naja, wenn man NUR den nähesten Gegenstand sucht, kann man auch auf allen Sensoren gleichzeitig pingen. Dieser wäre dann in Richtung des Sensors mit der ersten Antwort zu finden.
Dann allerdings nicht mit pulseIn(), da auf mehreren Echopins gleichzeitig abgehört werden müsste.

[danilo01]

Danke für die Antworten.
Ich habe den Sketch noch komplett überarbeitet.

Der Ablauf stimmt auch fast, leider nur fast.

Als erstes mal der grobe Aufbau. Ist erst mal nur für das programmieren.
Die Kabel bleiben natürlich nicht so



Und hier der Sketch:

int frontEchoPin = 12;
int frontTriggerPin = 11;
int leftEchoPin = 30;
int leftTriggerPin = 31;
int rightEchoPin = 33;
int rightTriggerPin = 32;
int enA = 2;
int motorL1 = 5;
int motorL2 = 6;
int motorR1 = 3;
int motorR2 = 4;
int enB = 7;
volatile float maxFrontDistance = 30.00;
volatile float frontDuration, frontDistanceCm, leftDuration, leftDistanceCm, rightDuration, rightDistanceCm;
volatile float maxLeftDistance, maxRightDistance = 30.00;
void setup() {
  // serial
  Serial.begin(9600);
  // ultrasonic
  pinMode(frontTriggerPin, OUTPUT);
  pinMode(frontEchoPin, INPUT);
  pinMode(leftTriggerPin, OUTPUT);
  pinMode(leftEchoPin, INPUT);
  pinMode(rightTriggerPin, OUTPUT);
  pinMode(rightEchoPin, INPUT);
  // motors
  pinMode(motorL1, OUTPUT);
  pinMode(motorL2, OUTPUT);
  pinMode(motorR1, OUTPUT);
  pinMode(motorR2, OUTPUT);
}
void loop() {
  // front distance check
  checkFrontDistance();
  if (frontDistanceCm < maxFrontDistance) {
    Serial.println("Too close");
    checkLeftDistance();
    delay(100);
    checkRightDistance();
    delay(100);
    if (leftDistanceCm < rightDistanceCm)
    {
      moveBackward;
      delay(100);
      moveRight();
    }
    else if (leftDistanceCm > rightDistanceCm) 
    {
      moveBackward;
      delay(100);
      moveLeft();
    }
  }
  else {
    Serial.println("OK");
    moveForward();
  }
  // left distance check
  checkLeftDistance();
  if (leftDistanceCm < maxLeftDistance) {
    Serial.println("Left too close");
    delay(100);
    checkFrontDistance();
    delay(100);
    checkRightDistance();
    delay(100);
    if (frontDistanceCm > rightDistanceCm)
    {
      moveForward();
     
    }
    else if (frontDistanceCm < rightDistanceCm) 
    {
      moveBackward;
      delay(100);
      moveRight();
      
    }
  }
  // right distance check
  checkRightDistance();
  if (rightDistanceCm < maxRightDistance) {
    Serial.println("Right too close");
    delay(100);
    checkFrontDistance();
    delay(100);
    checkLeftDistance();
    delay(100);
    if (frontDistanceCm > leftDistanceCm)
      moveForward();
    else if (frontDistanceCm < leftDistanceCm) 
    {
      moveBackward;
      delay(100);
      moveLeft();
   
    }
  }
}
void checkFrontDistance() {
  digitalWrite(frontTriggerPin, LOW);  //para generar un pulso limpio ponemos a LOW 4us
  delayMicroseconds(4);
  digitalWrite(frontTriggerPin, HIGH);  //generamos Trigger (disparo) de 10us
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(frontTriggerPin, LOW);
  frontDuration = pulseIn(frontEchoPin, HIGH);  //medimos el tiempo entre pulsos, en microsegundos
  frontDistanceCm = frontDuration * 10 / 292 / 2;  //convertimos a distancia, en cm
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(frontDistanceCm);
  Serial.println(" cm");
}
void checkLeftDistance() {
  digitalWrite(leftTriggerPin, LOW);  //para generar un pulso limpio ponemos a LOW 4us
  delayMicroseconds(4);
  digitalWrite(leftTriggerPin, HIGH);  //generamos Trigger (disparo) de 10us
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(leftTriggerPin, LOW);
  leftDuration = pulseIn(leftEchoPin, HIGH);  //medimos el tiempo entre pulsos, en microsegundos
  leftDistanceCm = leftDuration * 10 / 292 / 2;  //convertimos a distancia, en cm
  Serial.print("Left distance: ");
  Serial.print(leftDistanceCm);
  Serial.println(" cm");
}
void checkRightDistance() {
  digitalWrite(rightTriggerPin, LOW);  //para generar un pulso limpio ponemos a LOW 4us
  delayMicroseconds(4);
  digitalWrite(rightTriggerPin, HIGH);  //generamos Trigger (disparo) de 10us
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(rightTriggerPin, LOW);
  rightDuration = pulseIn(rightEchoPin, HIGH);  //medimos el tiempo entre pulsos, en microsegundos
  rightDistanceCm = rightDuration * 10 / 292 / 2;  //convertimos a distancia, en cm
  Serial.print("Right distance: ");
  Serial.print(rightDistanceCm);
  Serial.println(" cm");
}
void moveBackward() {
  Serial.println("Backward.");
  digitalWrite(motorL1, LOW);
  digitalWrite(motorL2, HIGH);
  digitalWrite(motorR1, LOW);
  digitalWrite(motorR2, HIGH);
    analogWrite(enA, 100);
    analogWrite(enB, 100);
}
void moveForward() {
  Serial.println("Forward.");
  digitalWrite(motorL1, HIGH);
  digitalWrite(motorL2, LOW);
  digitalWrite(motorR1, HIGH);
  digitalWrite(motorR2, LOW);
   analogWrite(enA, 130);
   analogWrite(enB, 130);
}
void moveLeft() {
  Serial.println("Left.");
  digitalWrite(motorL1, HIGH);
  digitalWrite(motorL2, LOW);
  digitalWrite(motorR1, LOW);
  digitalWrite(motorR2, HIGH);
   analogWrite(enA, 90);
   analogWrite(enB, 100);
}
void moveRight() {
  Serial.println("Right.");
  digitalWrite(motorL1, LOW);
  digitalWrite(motorL2, HIGH);
  digitalWrite(motorR1, HIGH);
  digitalWrite(motorR2, LOW);
   analogWrite(enA, 90);
   analogWrite(enB, 100); 
}
void moveStop()
{
  digitalWrite(4,LOW);
   digitalWrite(3,LOW);
   digitalWrite(6,LOW);                                  
   digitalWrite(5,LOW);
   analogWrite(enA, 0);
   analogWrite(enB, 0); 
}

Mein Problem ist jetzt das der "leftDistance" rum Zickt.
Ich finde der Fehler leider nicht, den Ultra habe ich schon getauscht.
Aber es ist keine Veränderung zu sehen.



Woran könnte es liegen?
An der Verkabelung?
Könnten die Ultras durch die Motoren gestört werden?

Vielleicht kann mir jemand auf die Sprünge helfen.


Gruß

Danilo

[RoboHolIC]

Nur mal so als Randnotiz:
Ich besitze einige hc-sr04 aus zwei verschiedenen Quellen. Sie unterscheiden sich bei ausbleibendem Echo in ihrer Funktion.
>> Die eine Sorte liefert den *) spezifizierten maximal langen Empfangspuls, der nur knapp länger als derjenige bei maximaler Reichweite ist.
>> Die anderen 'hängen' scheinbar in der Messung fest und der verfälschte Empfangspuls endet erst mit dem nachfolgenden Triggerimpuls (also eine Art Abbruch oder Reset der Messung)

*) 'spezifiziert' meint hier: irgendwo in den Weiten des WWW unter dem Namen 'SR-HC04' gefundene Anleitung; bei Dumpingpreisen darf man realistischerweise nicht allzu viel erwarten.