ich bin und war eigentlich immer der Meinung, dass pthread eine ANSI C99 Standard-Lib ist, die in jeder Linux- und GCC distri enthalten ist, und es ist grundsätzlich preemptiv.
Nutze ich ständig, sowohl auf Raspberry Pi (Debian) als auch sogar schon seit ca. 10 Jahren auf Lego EV3 (hat eine TI Linux distri).
#include <pthread.h>
compilieren mit GCC flag -lpthread
und fertig!
es ist für gängige Anwendungen absolut RT-fähig (GPIO r/w sicher innerhalb 400ns auf einem alten Pi 2, parallel zu WiFi, geöffnetem Firefox, full-HD HDMI TFT, Soundwiedergabe und wireless BT für Maus und Kbd.)
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