Meines Wissens nach, ist ein großer Teil des PREEMPT_RT Patches mittlerweile Mainline, aber noch nicht alles. [1]
Die PRU's sind eben wie Microkontroller in der CPU. Hier läuft nichts anderes nur das kleine Miniprogramm. Dadurch kann man (bei entsprechner Programmierung) Latenzen garantieren. Auch unter Linux mit PREEMPT_RT sind die Latenzen nicht so exakt einzuhalten wie auf einer MCU. Beispielsweise QNX oder VxWorks [2][3] sind von Haus aus auf das RT Verhalten ausgelegt (Mikrokernel Architektur). Linux ist hier ganz anderst aufgebaut. Es ist ein Monolith. [4]
Mit Xenomai oder RTAI wird unter "das normale OS" ein Microkernel gepackt der dann die harte Echtzeit garantiert. Un ja, es gibt zwischen PREEMPT_RT und Xenomai/RTAI noch sehr große Unterschiede was das Echtzeitverhalten angeht (auch wenn PREEMPT_RT schon sehr gut ist). [5]
[1] https://www.heise.de/ct/artikel/Die-...g-4470638.html
[2] https://de.wikipedia.org/wiki/QNX
[3] https://de.wikipedia.org/wiki/VxWorks
[4] https://de.wikipedia.org/wiki/Linux
[5] https://www.embedded-software-engine...inux-a-632464/
Lesezeichen