Motorregelung für Bürstenmotoren

[macerelli]

Hi,
ich habe hier schon oft als stiller Mitleser meine Freude gehabt und dachte ich trage auch mal was bei.....auch wenns nur ein Problem sit . Ich habe mich in letzter Zeit
etwas mit der Regelung von Bürstenmotoren beschäftigt, da man die ja beim Recyclen von allen möglichen Haushaltsgeräten für Umme bekommt (Waschmaschinen, Mixer usw.).
Als Stellglied verwende ich ein günstiges Dimmer-Modul vom Chinamann für 60 Cent. Die gibts bis "4 kW" .... Angaben wie immer ohne Gewähr . Statt dem Poti verwende ich einen
Photowiderstand und eine led um das ding mit dem Arduino zu steuern. Die Drehzahl wird mit einem optischen Encoder Marke Eigenbau ausgelesen (IR Emitter und Empfänger).
Zur Regelung: Die funktioniert soweit als PID- Regler ganz gut und ich kann die Drehzahlen von 200 - 8500 rpm sauber einstellen. Die Herausforderung um die es mir hier geht ist das Ansprechverhalten bei sehr hohen und sehr niedrigen Drehzahlen, das natürlich sehr verschieden ist: bei 200 rpm braucht das Ding etwa 3-6% Leistung und muss dementsprechend fein(niedrige Verstärkung) ausgeregelt werden; bei 8500 rpm sind wir bei 60-70% Leistung, daher hohe Verstärkung. Bis jetzt habe ich das so gelöst: Proportionalteil (kp) ist abhängig von gewünschter Drehgeschwindigkeit, soweit so gut.
Nun ist aber das Regelverhalten im niedrigen Drehzahlbereich bei hoher Last (theoretisch kann der Motor ja bei 200 rpm auf 100% Leistung gehen, wenn die Last hoch genug ist) nicht sehr gut, da die Verstärkung gering ist (irgendwann hohlt der I- Anteil dann auf - dafür übersteuert er dann aber nach wegfallen der Last).
Daher meine Frage: Es gibt doch bestimmt schon Methoden/Modelle, wie man sowas realisieren kann (und ich war nur zu blöd die zu finden) ? Dazu sollte gesagt sein, dass ich ungern eine extra Strommessung oder sowas dran haben will.
Meine bisherige Idee war die Leistung bei bestimmten Drehzahlen im Leerlauf zu messen um dann auf die Last zu schließen (vergleich der geregelten Leistung zur Soll-Leistung) und dann den Proportionalteil auch Lastabhängig zu machen.

Vielleicht hat ja einer von euch ne bessere Idee oder Anregungen.
Grüße, Max

[Holomino]

https://www.heise.de/ct/artikel/Steuermann-290434.html

Und ja, das ist eine Pfuscherlösung. Sauberer wirst Du das wohl nur über eine Kaskadenregelung hinbekommen, die zusätzlich noch das Drehmoment lastabhängig regelt.
Hard stuff dazu: http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html