höherer Nennstrom und/oder höhere Spannung ergibt höhere Leistung. Die Formel hast du ja selber angegeben, wobei der Strom passiv (relativ proportional) zur angelegten Spannung ansteigt (ergibt sich aus dem Innenwiderstand der Leitungen/Wicklungen).
Motorelektrik und Motorelektronik sind bezüglich Nennspannung und Nennstrom per Konstruktion einander angepasst, damit nicht Wicklungen oder Elektronik durchschmoren.
Zu deiner Eingangsfrage:
wenn es Servomotoren sind, kannst du vlt von 5V auf 6V erhöhen, aber sicher nicht auf 12V.
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