Ok, ich geb jetzt mal die Antwort, die der TO höhren will:

Das ist überhaupt kein Problem. Du schaltest mit dem Mikrocontroller einfach für exakt 666,6 ms den Strom an und erreichst dann den Winkel von exakt 20,00 °.
Beschleunigung und Bremsen sind vernachlässigbar.
Die Kraft, die auf den Motor wirkt (Messobjekt) spielt keine Rolle.
Massenträgheit und Nachlauf interessieren keinen.
Die Drehgeschwindigkeit ist exakt 5 RPM (mindestens 3 Stellen hinterm Komma genau) - egal, wie groß die Spannung ist, die du anlegst.
Der DC-Motor hat zwar kein Haltemoment, aber da ist ja auch nicht so wichtig.

Vergiss einfach alle Ratschläge, die dir zahleiche Leute in ZWEI Treads gegenen haben, die haben alle absolut keine Ahnung.

Mach einfach dein Ding!