Statt eines Potis würd ich den "AS5040 10Bit 360° Programmable Magnetic Rotary Encoder" oder einen ähnlichen Chip ins Spiel bringen wollen. Den hab ich mal eingesetzt. Inzwischen hat AMS auch neuere, bessere. Die messen absolut und allemal genauer als 1°. Man klebt einfach auf ein offenes Achsenende einen passenden Magneten (wenn die Drehzahl nicht so hoch ist, hält sich der Magnet auch selber) und positioniert den Chip darüber. Die Schnittstelle von denen ist aber sicher nicht SPS kompatibel. Soetwas wird wohl auch in den feineren digitalen Servos eingesetzt.

MfG Klebwax