Leistungsfähigerer Nachfolger für RP6?

**Moppi** · 08.11.2019, 11:03

Wenn das Projekt von Holomino ordentlich dokumentiert ist, ist es dann auf Groß umzubauen?

MfG

HaWe · 08.11.2019, 11:20

dann bleibt das schon weit oben gezeigte Problem, dass es keine starken (Encoder-) Motoren und auch keine ausreichend starken H-Brücken mit L293/L298-Logik dafür auf dem Markt gibt, und auch der Bau des neuen Chassis müsste ja relativ preiswert möglich sein.
Raupenketten halte ich auch nach wie vor nicht für sinnvoll, weder für indoors noch für outdoors: entweder rutschen sie (z.B. auf Parkett oder glattem Steinboden), oder, wenn sie Gummibeschichtet sind, dann lässt es sich wegen viel zu hoher Reibung nicht mehr auf Teppich oder Rasen auf der Stelle drehen.
Eher dann schon so etwas wie hier gezeigt (Seite 7):
Bild hier

**Moppi** · 08.11.2019, 12:07

Das mit den H-Brücken sollte nicht das Problem sein. Ich habe zu dem Thema mal was gefunden, leider schon länger her, wie man so etwas bauen/umbauen kann, mit Strömen >20 oder sogar >40A.
Die Motorstärke. Gibt es denn keine Getriebe?
Im Übrigen gibt es inzwischen viele E-Motoren. Zum Beispiel auch die für Fahrräder. Da gibt es auch eine Möglichkeit, diese Direktantriebe langsam drehen zu lassen, dafür gäbe es gleich die Elektronik dazu.
Chassis wäre auch nicht so das Thema oder? Inka hat eine Möglichkeit aufgezeigt, womit so etwas aufgebaut werden kann.

MfG

HaWe · 08.11.2019, 12:09

ich lasse mich gerne von einem konkreten Gesamtkonzept in Groß überzeugen

**oberallgeier** · 10.11.2019, 18:32

Zitat von HaWe

dann bleibt das .. Problem, dass es .. keine ausreichend starken H-Brücken mit L293/L298-Logik dafür auf dem Markt gibt ..

Ohhh. Wirklich? Ich fahre meinen archie mit der Platine RN-VNH2Dualmotor (Motortreiber-IC VNH2SP30) mit nem Huckepack der RN-Motorcontrol, Code à la L293/L298-Logik. Die kann ohne Kühlkörper bis etwa 4A je Motor bzw. Chip, mit Kühlung sind mit dem IC laut Datenblatt 40V/30A möglich. Das sollte doch für viele Fälle reichen. Gibts jeweils ohne Kühlkörper für einen Motor im Land des Lächelns für dreieinhalb Steine, für zwei Motoren für knapp sieben.

HaWe · 10.11.2019, 18:56

in diesem Topic wurde das bisher nie erwähnt, obwohl dieses Thema angesprochen wurde - danke für die Links!
Dann fehlen jetzt für den Super-Nachfolger nur noch die passenden Getriebemotoren mit Rotationsencodern für die angepeilte Fahrgeschwindigkeit.
Da hast du doch sicher auch was in petto?

**oberallgeier** · 10.11.2019, 22:28

.. danke für die Links! ..

Man tut was man kann.

.. Dann fehlen jetzt .. nur noch .. Getriebemotoren mit Rotationsencodern für die angepeilte Fahrgeschwindigkeit. Da hast du doch sicher auch was in petto?

Jein. Fahrgeschwindigkeit Fußgängertempo ja (gestoppt bei aktuell ca. 7,3 kmh auf Turnhallenparkett), Drehmoment nein. Archie braucht bis max. 30% Steigung nicht so viel Drehmoment.

**James** · 10.01.2020, 11:35

Hallo zusammen,

sorry, wenn ich den Thread kapere.

Ich möchte da mal unseren JECCbot mini ins Rennen werfen: https://github.com/generationmake/JECCbot_mini
Darüber habe ich auch im anderen Forum geschrieben: https://www.roboternetz.de/community...Cr-3D-Druck%29

Den Roboter haben wir in den letzten Monaten unabhängig. Der ist zwar etwas kleiner als das ursprüngliche Konzept vorsah, dafür lässt er sich gut mit einem 3D-Drucker herstellen.
Leider haben wir auch keine besseren Motoren gefunden. Deshalb sind wir bei den RB35-Getriebemotoren geblieben. Mit 1:200 hat er sehr viel Kraft und kann wohl auch so 3 kg Ladung rumfahren, allerdings ist er sehr langsam. Mit 1:50 ist er schneller aber hat eben weniger Kraft.

Ein MotorShield für Adafruit Feather habe ich auch entworfen: https://github.com/generationmake/Hi...torFeatherWing
Die hat auf jeden Fall genug Leistung aber leider noch keinen Anschluss für einen Encoder.

Was haltet ihr davon?

Bernhard

HaWe · 10.01.2020, 13:13

An sich schon eine recht gute Idee, ein Feather-Shield anzubieten!
zum Konzept:
ich halte wegen des chronischen GPIO-Mangels auf Pis und Arduinos (wenn nicht im Mega/Due-Pinout) das Konzept von BrickPi3 am besten:
4 H-Brücken (+ 4 zusätzliche, z.B. analoge Sensorports, auf die man hier ntl verzichten könnte), samt 4 Rotationsencoder-Doppelpins, alles über SPI angebunden:
https://www.dexterindustries.com/bri...documentation/
C-driver:
https://www.dexterindustries.com/Bri.../program-it/c/
https://github.com/DexterInd/BrickPi_C

Für Arduino wird SPI für diese Zwecke schwierig werden, weil zeitkritisch und weil zusätzlich TFT, Touchcreen- und SD-Controller darüber laufen, und I2C ist hier eh zu langsam.
Ein schnelles UART wäre da VIELLEICHT eine Alternative, insb. auch in Verbindung mit dem ESP32-eigenen RTOS-pthread (std::thread).

Für den Pi allerdings wäre etwas BrickPi3-ähnliches mit mehr Motorpower sehr gut denkbar, auch Leistungs-Booster-Adapter-Endstufen dafür wären eine Idee.

021aet04 war mal so nett, mir nach meinen eigenen Angaben einen solchen Booster-Adapter für BrickPi3 zusammenzulöten, an dem man dann stärkere H-Brücken für stärkere Motoren betreiben kann - hat anfangs gut funktioniert, doch auf die Dauer hat wohl der BrickPi diese Methode nicht toleriert - 2 BrickPi Motorendstufen sind mit viel magic smoke durchgebrannt, seit dem habe ich diese Idee nicht mehr weiter verfolgt :-/

Unterm Strich ist der ESP32 aber immer noch sehr experimentell und unausgegoren, Adafruit Feather wird bei Treiber- und Programmierproblemen von Adafruit hundsmiserabel (!!) supportet, auch das ESP32 github repo scheint ein Sammelpunkt für überkandidelte Tech-Freaks zu sein, denen "normale" Arduino-Progger bei auftretenden Problemen am Ar*** vorbeigehen - und es gibt einfach keine vernünftigen Tutorials wie den Arduino Playground für ESP. Durch die ESP-eigenen Libs. die sich stark von den original-Arduino-Libs unterscheiden (Wifi- und webserver, SPI, SD) ist auch oft keine cross-Platform-Kompatibilität zu original-Arduinos mehr gegeben, die kochen da total ihr eigenes unkompatibles Süppchen.
Daher nutze ich die ESPs nur noch für meine bereits bestehenden iot Projekte (smart home etc) in sehr engen Grenzen.

Die Pis allerdings sind nach wie vor eine sinnvolle Plattform, da sie nur zu sich selber und zu Linux kompatibel sein müssen (das katastrophale wiringPi-Desaster außen vor), und über Zusatzports (HDMI, Audio, Cam, USB, WiFi, LAN) die 26-40 GPIOs nicht weiter tangieren.

Was für euer Konzept interessant wäre, wären aber in jedem Falle auch fertige Chassis zum Verkauf, denn z.B ich selber werde mir garantiert keinen 3D-Drucker kaufen oder es irgendwo fremd-drucken lassen. Und mit 4x 12V/10A-Motoren (rated current) mit Rotationsencodern im passenden Bausatz.