Leistungsfähigerer Nachfolger für RP6?

[damfino]

Komisch, bei meinem Rasenmäher kam ich mit dem Mega nie ans Rechenlimit, mir ging nur der RAM aus.
Das Ding machte Odometrie, A* Wegberechnung, Partikelfilter zur Positionsberechnung, GPS, 3 Motoren regeln, LCD und Bluetooth Ausgabe, usw.
Wenn man sich die Mühe macht die Berechnung auf Festkomma und Winkelberechnungen über Look-up Tables zu machen flutsch das wie nix.
Aber wenn man das Gleiche unter Arduino mit float aufgesetzt hätte, wäre es natürlich in die Hose gegangen. Da braucht es natürlich einen ARM Prozessor damit man die Odometrie auf 0.001° Abweichnung berechnen kann aber in der Wirklichkeit der Roboter bei einem Steinchen schon unbemerkte >1° Abweichung reinbekommt.

Und das Ding ist leichter Echtzeitfähig zu bekommen wie andere Plattformen.

Ich würde das trennen, Motoransteuerung und Sensoren wie Motordrehzahl über Microcontroller, Bedienoberfläche und das ganze BlingBling mit Raspi und Co.

[HaWe]

ja, für Motorencoder und pwm gebe ich dir prinzipiell Recht,
allerdings kann das für 2-3 Encodermotoren auch der Raspi und auch der ESP32 schon selber, ganz alleine, ohne Zusatzboards
- und 2 Encodermotoren reichen ja auch zunächst für ein einfaches Transportvehikel.
Und zuwenig RAM bei AVRs ist ja auch mein eigenes Gegenargument.

Was Echtzeitfähigkeit angeht ist ein ESP32 für GPIO r/w aber sogar 40x (vierzig! mal!) schneller als ein AVR, und das gilt sogar auch für einen Raspi 2 oder 3, auf dem nebenher ebenfalls noch HDMI, WiFi, UART/Bluetooth, WL USB-Keyboard/Maus und eine USB cam laufen (C mit pigpio, wiringPi, pthread, trotz Linux root-Zugriffe auf den Kernel). Das habe ich selber schon gemacht, es funktioniert einwandfrei.
Was viele nicht wissen: man kann für den Raspi sowohl pthread-Priorities höher definieren als für default-OS-threads, als auch sogar bestimmte cpu-Cores fürs eigene Programm reservieren und für den Linux Kernel komplett sperren (letzteres war bisher aber noch nicht einmal nötig). Allerdings gelten diese Vorteile nur für C, nicht für Python.

Den ESP32 betreffen Kernel-Zugriffe aber ja überhaupt nicht, und WiFi wird von seinem 2. core ja ganz unabhängig gesteuert.

Aber wir können es trotzdem so stehen lassen mit einem AVR Zusatzboard, denn (leider) funktionieren auch manche fertigen Shields nicht mit 3.3V Technik (es sei denn man entwickelt es selber).