@rabenauge:
Momentan diskutieren wir ja erst, entschieden ist ja nichts. Grobe eigene Ideen als Diskussionsbeitrag habe ich allerdings schon:
ich persönlich würde einen Differenzialantrieb mit 2 angetriebenen Rädern bevorzugen, plus allerdings nicht mit einem, sondern 2 gefederten passiven Stützrädern, um Stabilität gegen Wackeln und Kippen zu verbessern; optional könnte man auch noch die Antriebsräder federnd aufhängen. Als Radgröße würde ich ca. 15-25cm Durchmesser als Hausnummer anpeilen (Stützräder etwas kleiner), mit rundem Reifen-Querschnitt ähnlich Schubkarrenreifen
(edit: Mars Rover Sojourner hatte ca. 13cm, Opportunity ca. 25cm Raddurchmesser ) .
Schnell fahren ist nicht das Hauptziel, sondern eher im Rahmen von Schrittgeschwindigkeit. Unter diesen Vorraussetzungen ist Odometrie machbar, allerdings mit den bekannten Einschränkungen (u.a. bevorzugt für kürzere Intervalle und ansonsten gefiltert per Sensorfusion mit anderen Bewegungssensoren - Einzelheiten muss man entscheiden, wenn es soweit ist).
Ich wüsste jetzt kein Setup, das für Odometrie grundsätzlich geeigneter wäre, wenn man sie nutzen will.

@Holomino:
Dein Synchrodrive ist tatsächlich eine gute technische Alternative, ich habe allerdings die Befürchtung, dass es auch mechanisch sehr aufwändig und zusätzlich auch teuer werden könnte. Was den Preis insg. angeht, könntest du Recht haben, ich würde mal als Hausnummer kalkulieren
Raspberry Pi: 40,-
SD card: 10,-
Keybord, Maus: 20,-
Huckepack-Arduino: 15,-
Touch-TFT: 50,-
DC/DC-Wandler: 10,-
Akkus: 20,-
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ZS: 165,- (gilt +/- für alle Baugrößen)
Preise für Sensoren kommen ebenfalls noch hinzu, auch für alle Baugrößen.

Zusatzkosten je nach Größe, Stärke und Stabilität von Mechanik + Motoren (wäre zu ermitteln)

Nimmt man einen esp32 statt eines Raspis, wäre das ganze etwas weniger leistungsfähig, aber auch ca 40 EUR billiger.