Leistungsfähigerer Nachfolger für RP6?

[HaWe]

@rabenauge:
Momentan diskutieren wir ja erst, entschieden ist ja nichts. Grobe eigene Ideen als Diskussionsbeitrag habe ich allerdings schon:
ich persönlich würde einen Differenzialantrieb mit 2 angetriebenen Rädern bevorzugen, plus allerdings nicht mit einem, sondern 2 gefederten passiven Stützrädern, um Stabilität gegen Wackeln und Kippen zu verbessern; optional könnte man auch noch die Antriebsräder federnd aufhängen. Als Radgröße würde ich ca. 15-25cm Durchmesser als Hausnummer anpeilen (Stützräder etwas kleiner), mit rundem Reifen-Querschnitt ähnlich Schubkarrenreifen
(edit: Mars Rover Sojourner hatte ca. 13cm, Opportunity ca. 25cm Raddurchmesser ) .
Schnell fahren ist nicht das Hauptziel, sondern eher im Rahmen von Schrittgeschwindigkeit. Unter diesen Vorraussetzungen ist Odometrie machbar, allerdings mit den bekannten Einschränkungen (u.a. bevorzugt für kürzere Intervalle und ansonsten gefiltert per Sensorfusion mit anderen Bewegungssensoren - Einzelheiten muss man entscheiden, wenn es soweit ist).
Ich wüsste jetzt kein Setup, das für Odometrie grundsätzlich geeigneter wäre, wenn man sie nutzen will.

@Holomino:
Dein Synchrodrive ist tatsächlich eine gute technische Alternative, ich habe allerdings die Befürchtung, dass es auch mechanisch sehr aufwändig und zusätzlich auch teuer werden könnte. Was den Preis insg. angeht, könntest du Recht haben, ich würde mal als Hausnummer kalkulieren
Raspberry Pi: 40,-
SD card: 10,-
Keybord, Maus: 20,-
Huckepack-Arduino: 15,-
Touch-TFT: 50,-
DC/DC-Wandler: 10,-
Akkus: 20,-
----------------
ZS: 165,- (gilt +/- für alle Baugrößen)
Preise für Sensoren kommen ebenfalls noch hinzu, auch für alle Baugrößen.

Zusatzkosten je nach Größe, Stärke und Stabilität von Mechanik + Motoren (wäre zu ermitteln)

Nimmt man einen esp32 statt eines Raspis, wäre das ganze etwas weniger leistungsfähig, aber auch ca 40 EUR billiger.

[Holomino]

Naja, ist weder "mein" SynchroDrive, noch hab ich's jemals selber gebaut (die Feinjustage der Radwinkel war mir immer ein Greuel). Aber es ist auch wieder ein Antriebskonzept, dessen Ansteuerung sich vom Differenzialantrieb unterscheidet.

Insofern bin ich immer noch Anhänger der Theorie, dass ein Fahrgestell (mit Odometrie) zwischen 20 und 1000 Euro kosten kann, was uns aber projektbezogen herzlich egal sein darf, wenn wir 2,50 Euro für nen Controller mit Schnittstelle spendieren - oder uns zumindest im Vorfeld als Option über die Abstraktion dieser Schnittstelle im klaren werden (im Zweifelsfall ist das dann nen freigelassener Stecker, der über UART oder I2C als Anschluss dient).

Um diesbezüglich etwas Fleisch in die Diskussion zu bringen (ich denke, mit Geradeausfahrt eines Differentialantriebes hat sich jeder Beteiligte hier schon mal auseinander gesetzt, mit nem über SLAM rückgekoppelten Abfahren eines Pfades auch? Keine Ahnung - Ich kanns nicht sagen.), presche ich jetzt mal einfach vor mit der Vorstellung der Bewegungsschnittstelle, die ich eigentlich stabil in den letzten Jahren verwende:

MoveManual(x,y); //Joystick - immer wieder lustig für die Kinder
Linear(distance, direction);  // Geradeausfahrt vor-/rückwärts
Turn(angle, direction); //Drehung links/rechts
MoveTo(point); //ausgehend von der subjektiven (über Odometrie bestimmten) Pose eine fließende Kombination aus Drehung und linearer Bewegung zum angegebenen Punkt.

(Kleine Ergänzung: Das Stop() ist bei mir nen MoveManual(0,0); )

Dazu kommt dann noch als Funktion, dass die subjektive Pose laufend aus den Inkrementalgebern aktualisiert wird (braucht man sowohl intern für die MoveTo-Regelung als auch extern für das Vernücken der Sensorwerte) sowie ein auszulesender, einzustellender und im EEPROM persistent zu machender Parametersatz (Regelparameter, Infos über Radabstand und Schrittauflösung, Geschwindigkeitsvorgaben).

Mehr braucht's nicht zu meinem Glück (aber auch nicht weniger). Ob das Ding nun auf zwei oder vier Rädern, auf Ketten oder Beinen läuft, ist mir egal. Den notwendigen Rest, also die Umrechnung zwischen Odometrie (subjektive Pose) und SLAM (objektive Pose) mache ich dann in beide Richtungen mit 2D-Transformationen.

Soll jetzt aber nicht heißen, dass das der goldene Weg ist. Vielleicht hat's jemand anderes besser oder kompakter drauf oder er (sie) braucht noch mehr.

[HaWe]

ja, genau, so mache ich es auch schon bei meinen Fischertechnik- und Lego RCX- und NXT-Bricks seit fast 25 Jahren
Die Basis sehe ich aber zunächst in der mechanischen Basis, dann in den MCUs/SoCs.

[Holomino]

Man kann sich ja auf etwas Bestehendes von Sumo über Arduino-Fahrgestell bis hin zum Ardumower einigen. Im Zweifelsfall kann man auch die Mechanik des RP6 weiter verwenden (Mechanik veraltet nicht), und nur die Elektronik gemeinsam aufpeppen.

[HaWe]

Man kann sich ja auf etwas Bestehendes von Sumo über Arduino-Fahrgestell bis hin zum Ardumower einigen. Im Zweifelsfall kann man auch die Mechanik des RP6 weiter verwenden (Mechanik veraltet nicht), und nur die Elektronik gemeinsam aufpeppen.

Teilweise ja -
aber für 200W Motoren (stall) und >=10kg Payload und jetzt 20cm Rädern kommt man da mechanisch/elektrisch mit dem RP6 doch nicht sehr weit, oder?
Welches fertige Fahrgestell genau samt Motorisierung stattdessen?

[Holomino]

Die Teile des Ardumower (https://www.marotronics.de/) gefallen Dir nicht?

[HaWe]

Die Teile des Ardumower (https://www.marotronics.de/) gefallen Dir nicht?

auf dieser Übersichtsseite https://www.marotronics.de/Rasenroboter leider nicht - entweder zu kein oder viel zu teuer (>400,-, auch Antriebssets knapp 200,- )
edit: 24V Technik finde ich auch nicht so gut wie 12V, und die Motoren sind doch auch etwas schwach, oder?

- oder was denkst du?

[Holomino]

Tja, ich denke, solange die benötigten Komponenten nicht in den Consumerbereich fallen, wirst Du es nicht viel günstiger zusammenbekommen. Die Antriebsklasse 24V fällt eher in den Industriebereich. Selbst mit Eigenbau des Getriebes über Zahnriemen oder Ketten wird's nicht wesentlich billiger (aber deutlich größer).
Sprich: bevor ich 100 Euro für ne DIY-Lösung mit Ausfallrisiko (Funktion, Lebensdauer) ausgebe, gebe ich lieber 200 Euro für eine voroptimierte Lösung mit Umtauschrecht aus.

Aber ich bin auch kein Maschinenbauer.

[HaWe]

hmh, ist was dran...

[Rabenauge]

Ist auch so.
Ein funktionierendes, und auch dauerlast-fähiges Fahrgestell zu bauen, ist nicht ganz ohne.
Selbst RC-Autos haben eine "Lebensdauer" von relativ wenigen Betriebsstunden- dann gibts Verschleisserscheinungen.
Dazu kommen dann noch Geschichten, wie die Tatsache, das man ein Rad, an dem 200W Antriebsleistung wirken, nich mehr einfach auf ne Welle klopfen kann, man braucht also ne Welle mit Mitnehmer (mindestens abgeflacht) und so weiter.
Dazu ein _vollständiger_ Dreckschutz, sonst encoderts nicht lange, und so weiter, und so fort...

Dass man, wenn man Leistung braucht, eher auf höhere Spannung setzt hat einen einfachen Grund: der Strom geht runter.
Das ist einfacher zu handhaben.

Ganz ehrlich: das 10Kilo-Fahrwerk ist schon eine recht spezielle Sache (ich z.B. würde mich mit fünf völlig begnügen), das wird nur wenige wirklich interessieren.
Alleine ein Getriebe zu finden, was diesen Antriebs-und Bremsleistungen stand hält (wenn der Brocken stubentaglich sein soll, muss er ggf. _sofort_ stoppen können, schon aus Sicherheitsgründen), dürfte ne Herausforderung sein- ggf. für die Brieftasche.