Wenn der Sensor nicht gerade mitting in der Drehachse verbaut ist kann er wunderbar die Rotation mitlesen
Außerdem hat er Lidar ... ich kenne zwar die präzision nicht, aber sollte er damit nicht in der Lage sein Hindernissen auszuweichen!?
Einwirkungen von außen sind nirgendwo beschrieben und ich habe auch EXTRA gesagt dass man sorge tragen muss den Fokus nicht zu verlieren.
Man kann auch das Lidarbild nutzen um sich zu orientieren, solange das Labyrinth ausreichend "unterscheidbare" Kriterien pro Raum hat(also die Räume nicht zu identisch aussehen) kann man einfach das aktuelle 360° Bild nehmen und in die Karte projezieren und dann mittels Bildsuche die Position und Orientierung ermitteln. Aber das sehe ich kritisch bei der zur Verfügung stehenden REchenleistung.
Warum nicht ein einfacherer Ansatz?
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