Danke für deine schnelle Antwort!

Das ich nicht immer genau weiß, wie er gefahren ist, meine ich so, dass der Roboter an "Bumpern", also Dinge auf dem Boden, die ihn am Fahren hindern, sich gerne so festhängt, dass sich die Räder zwar gedreht haben, aber der Roboter sich nicht von der Stelle bewegt hat. Auch kommt es vor, dass der Roboter so mit einem Hinerniss zusammenprallt, dass er nicht mehr wirklich weiß wo er ist. Das heißt, der Roboter trägt dann in seine Karte, wo die Wände und so verzeichnet sind ein, dass er einen Raum weiter gefahren ist, wobei er eigentlich noch im Raum davor steht. Das führt dann dazu, das späteres Navigieren problematisch wird.

Außer dem Lidar haben wir an Sensoren noch einen Kompass-Sensor (BNO055) und Sensoren, die für den Wettbewerb wichtig sind, wie zum Beispiel Wärmesensoren, Kameras und Lichtsensoren. Das der Roboter sich verfährt kommt zwar nicht so oft vor, aber oft genug, dass wir ein System brauchen, dass das erkennt. Außerdem wäre es cool mehr aus dem Lidar zu machen, also darüber zu navigieren.