Mein Hexapod-Roboter

HaWe · 10.05.2019, 11:02

sieht sehr schön und gut gearbeitet aus, Gratulation!

**Rabenauge** · 13.05.2019, 05:57

Sieht ziemlich gut aus!

Aber du könntest noch einiges an Gewicht sparen, indem du das relativ geschlossene Gehäuse aussparst- sieht dann weniger hübsch aus, wird aber leichter.

Zur Stromversorgung verwende ich gerne Stepdown-Wandler.
Ggf. auch mehrere- und teile dann die Verbraucher entsprechend auf.
Wenn du also nen 2s-LiPo benutzt, kannst du recht problemlos alles mit 5V laufen lassen- mehr würd ich den Billigservos eh nicht antun wollen.
Bei mehreren Strängen hast du auch den Vorteil, dass du mehr Servos gleichzeitig laufen lassen könntest-> flüssigere Bewegungen.

Diese Stepdowm-Module gibts bei Ebay spottbillig, die kann man getrost gleich tütenweise kaufen, hehe.

**Moppi** · 13.05.2019, 07:48

Guten Morgen,

Danke, für Eure Rückmeldungen!

Die gesamte Konstruktion ist mit Aussparungen versehen, unten am Bauch, in der Zwischendecke, oben am Deckel und an den Seiten. Bloß die Seiten nicht, wo man jetzt drauf schaut, auf dem Bild. So kann man das alles nicht gut sehen.
Überall Aussparungen geht nicht so recht, weil ich auch Stabilität wollte. Wenn Wände zu dünn oder zu viel ausgespart, gibt die Konstruktion unter dem Eigengewicht nach. Wobei ich zurzeit ein Zwischendeck eingespart habe. Ursprünglich waren es drei Ebenen: unten Arduino oder was anderes, mittig Servoansteuerung und nodeMCU, oben Akku und Spannungsregler. Da ich unten aber zu viel Platz hatte, konnte die Servoansteuerung nach unten verlegt werden und das nodeMCU mit einem Akku auf eine Ebene. Scheint aber so, dass ich tatsächlich noch eine extra Platine für die Servos löten muss, wegen der Spannungsversorgung und Spannungsregler kommen noch dazu (mind. einer), die jetzt wahrscheinlich keinen Platz mehr finden.
Spannungsregler habe ich eine Tüte bestellt mit 1.5A, 6 (TO-220). Dazu noch zwei Module einstellbare Spannungsregler auf Platine mit 5A (und Kühlkörper). Ob ich jetzt einzelne Stränge speise oder alles über einen laufen lasse, werde ich mal sehen. Will nat. sehen, dass ich, wegen dem Gewicht, nicht zu viel verbaue.

MfG

**Rabenauge** · 13.05.2019, 17:17

Mit 1.5A kommst du nicht aus....

Mein Vierbeiner kommt mit einem Stepdown-Modul _geradeso_ hin, und bei dem läuft immer _ein_ TowerPro MG90 unter Vollast oder aber es muss halten, und je zwei SG 90 laufen unter Last, zwei andere leer.
Dabei wird dem Buck schon ganz gut warm.
Ich hab zwar die Stromaufnahme nie gemessen (es funktioniert ja..) aber anfangs hab ich versucht, das Ding mit ner Powerbank zu betreiben, die 1.5A liefert (die kann das auch wirklich), da fehlte die Kraft.
Von daher liegt die bei meinem (und der hat gar nicht mehr als sechs Servos, wobei das Kopfservo aber nur nen hc-sr04 schwenkt, also kaum was stemmen muss) schon irgendwo zwischen 1.5 und 2A.

Du hast dreimal so viele Servos.

**Moppi** · 13.05.2019, 17:49

Du musst etwas anders denken.
1.5A pro Regler. Ich habe eine ganze Tüte voll bestellt.
Also kann ich pro Servo 1.5A verbraten. So viel brauchen die kleinen Teile niemals. Also kann ich schon mal 2 Servos an einen Regler hängen, das sollte gut passen.
Oder eben alle an einen mit 5A. Aber das könnte knapp werden. 5000mA / 18 = 277mA pro Servo. Unter Last können die sicher mehr brauchen. Leider konnte ich es noch nicht nachmessen. Weil mein Messgerät bei 200mA aufhört. Einzelne Servos stromlos schalten, wird nicht funktionieren, bei Bewegung des Roboters wird die Position dann verstellt. Also alle unter Strom, immer am nachregeln. Es sei denn, das Gerät steht mal still, in einer ausgewogenen Haltung.
Aber wenn ich sehe, dass die Servos den Body oben halten und ordentlich Kraft benötigen, werden da pro Servo mehr als 300mA zusammen kommen, wenn die versuchen die Position zu halten. Ich muss sehen. Im Moment scheint ein PCA9685 den Geist aufgegeben zu haben, hat wohl keine Lust mehr. Muss ich verifizieren, was da los ist. Ein neues Board bestellen und gucken, wo der Fehler ist. Ob das eine wirklich ins Jenseits übergegangen ist?
Da wartet noch einiges an Bastelei, wie es aussieht.
Ich weiß auch noch nicht, ob ich an den PWM-Ausgängen des PCA9685 einfach Freilaufdioden anschalten kann. In der Motorversorgung kann ich das machen. Obwohl ich denken würde, dass im Servo schon welche verbaut sind. Ich weiß nicht, ob die Servos Störimpulse an die PWM-Ausgänge weiterleiten, dass das dem Schaltkreis auf dem Board nicht gut bekommt.

Ich habe gerade Angaben von Feetech FS90-Servos gesehen. Bei 6V haben die ein stall current von 600mA, woanders las ich was von 800mA. Also kann ich 9 Servos womöglich an einen 5A-Regler schalten. Das könnte noch knapp werden, mit dem Regler. Oder einen 1.5A-Regler pro Servo.

Nachtrag 14.05.2019:

Habe heute die PCA9685-Platinen nochmal getestet. Funktionieren jetzt wieder beide. Na ja, da habe ich mir gestern einen Wolf gesucht, wo ich wohl einen Programmfehler habe und auch schon dauernd alle Steckverbindungen kontrolliert, trotzdem wollte eine Platine keine Signale mehr ausgeben. Nachdem alles über Nacht stromlos war, funktioniert es wieder. Ich werde auf jeden Fall eine Zusatzplatine löten. Pro Servo einen 1.5A-Spannungsregler und eine Freilaufdiode dazu. Wenn ich schon dabei bin, gleich einen Transistor (100mA Dauerstrom, 200mA Spitzenstrom) mit entspr. Widerstand, als Treiber zum Servo für das PWM-Signal dazu - hier könnte ich zur Not auch noch Freilaufdioden nachschalten, obwohl ich mir noch nicht vorstellen kann, dass von dem Servomotor Störungen auf den PWM-Eingang des Servos wirken. Dann habe ich eine anständige Versorgung, auch für andere Servos. Das Gehäuse vom Hexapod muss ich dafür nur vergrößern, sonst passt nicht mehr alles rein. Und für einen zweiten Akku werde ich mit 100g zusätzlichem Gewicht rechnen müssen. Mal sehen, was die Micro-Servos leisten, wenn sie erst einmal "grenzenlos" Strom bekommen, bei 6 Volt.

MfG