Adafruit_PWMServoDriver

[Moppi]

Mit 12 kg meinst Du sicherlich zwölf "Kilogrammzentimeter"

Ja, ist eigentlich richtig.

Hier im Forum wurde schon ellenlang und teils heftig-oberlehrer-dünkelhaft über diese Angabeform seitenweise geschrieben.

Muss mich erst etwas dran gewöhnen, hatte ich nie in Verwendung, lerne also noch dazu   Wird schon, dauert etwas.

Zwei Servos fahren bei gegensätzlicher Drehrichtung mit exakt gleicher Pulslängendifferenz NICHT den gleichen Winkel

Erklär noch mal bitte, wie / was Du genau meinst.

Teachen - Roboterarme fahren bestimmbare Positionen an und die Steuerung merkt sich die Winkelstellung der verschiedenen Aktoren für diese Stellung

Nur noch mal so, denke das hast Du schon verstanden:
Da der Servo eh nur die Pulslänge für die Position interpretiert oder umrechnet, beschränke ich mich gleich auf Pulslängen und lasse die Umrechnung über Winkel weg.





MfG

[oberallgeier]

.. Erklär noch mal bitte, wie / was Du genau meinst ..

Die simultane Bewegung von ZWEI bau- und typgleichen Servos war für mich notwendig, um die Kopfneigung meines archies (siehe Sekunde 23 .. 26) glatt und "richtig" aussehen zu lassen. Dazu wurden die Servos zuerst in der Lage (A) angeordnet.


......Externes Bild anzeigen   

Das funktionierte NICHT, wenn für gleiche Bewegungen (gleich nach Stellung sowie Zeit/Geschwindigkeit) gleiche Increment-Fortschritte bzw. PulsUNTERSchiede pro Periode gewählt wurden. In diesem Fall liefen die Servos bei gleicher Richtung der Schwenkbewegung relativ zum "andern" Servo NICHT simultan - und der Kopf wackelte. Die Bewegungen waren - auf beide Servos bezogen - jeweils gegensinnig. Erst die Anordnung nach (B) - bei der für gleiche Bewegung der Servohörner die Servos ja "absolut" gleichsiinnig drehten - brachte die gewünschte Übereinstimmung. Den Grund - ungleiche Geschwindigkeitsverteilung (gering aber messbar) konnte ich bei Testfahrten in unterschiedlichen Drehrichtungen mit meinen Servotester bestätigen : siehe hier die Welligkeit im Geschwindigkeitsverlauf der abfallenden und der ansteigenden dicken, blauen Linie.

Klar?

[Moppi]

Danke, für Deine Erklärung!

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Ich habe beim PCA9685 festegestellt, dass da manchmal Ausgänge weggeschaltet werden. Ich wollte Servos ansprechen und habe mich gewundert, warum manche nicht funktionieren. Habe mir dann die Pin-Nummern gesucht und die betr. Servos, bei eingeschaltetem PCA9685-Board, einmal ab und wieder angesteckt. Dann funktionierten die. Ist mir schon mal aufgefallen, dass wohl - aus verschiedenen Gründen - Ausgänge abgeschaltet werden.


MfG