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Thema: Brauche Hilfe für Schnell und Simpel zu Bauenden Hexapod

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hehe-auch "unbrauchbares" auf Thingiverse gefunden?


    Ich finde, dass man schon schauen sollte, wenn man was der Öffentlichkeit zur Verfügung stellt, dass andere Leute das auch nachbauen können. Mir scheint, dass ein Hexapod gebaut wird, mit teils exotischer Hardware und dann einfach am Ende die STL-Files hochgeladen werden. Hast Du dann andere Hardware, haut es mit den STL-Files nicht so hin. Mal von der Software abgesehen. Wenn man Dateien für den 3D-Druck hochlädt, sollte man auch rudimentären Sourcecode dabeitun, denn die Steuerung der Servos für die Beine und der Bewegungsumfang sind doch von der Konstruktion abhänging. Als Anschauungsmaterial, wie man so ein Hexapod bauen kann, reicht es natürlich.


    Nachtrag bez. Servos:

    Nachdem ich nun längere Zeit danach gesucht habe, mal meine Zusammenfassung dazu.

    Die originalen SG-90 Micro Servos von Tower Pro haben diese Daten:

    Stall torque: ~1.8kg/cm(4.8v)
    Operating speed: 0.1sec/60degree(4.8v)
    Dead band width: 1µs




    Ich habe bei Amazon jetzt nur Nachbauten des SG-90 gefunden. Meist haben die:

    Dead band width: ~7µs
    Stall torque: ~1kg/cm(4.8V)



    Die meisten Nachbauten dürften Analog-Servos sein. Analog-Servos sind offenbar nicht so genau, wie Digital-Servos. Beim Halten der Position kann es z.B. zum Zittern und/oder Brummen kommen. Bei den Nachbauten des SG-90 würde ich nicht so viel auf die 180° geben. Die müssen nicht erreicht werden. Wenn aber 180° angegeben sind, sollten die 120° bis 160° erreichen. Mehr würde ich nicht erwarten. Für Servos gibt es irgendwie Tests als Arduino-Sketch, wo man rausfinden können soll, mit welchen Werten man einen Servo ansteuern kann. Hier dran würde ich mich versuchen zu halten, da bei falschen Steuerungsdaten wohl der Servo auch in Mitleidenschaft gezogen werden kann (Stichwort Endpositionen). Auch sollte man die Servos vielleicht nicht gerade mit 7V betreiben, auch wenn das manchmal dabei steht. Die Servos könnten nach kurzer Zeit mechanisch überlastet sein. Das bringt mit sich, dass ich bei den "Billigservos" nicht mehr als von 1kg/cm ausgehen würde (wenn dort nur 1kg/cm bei 4.8V dabeisteht), eher von etwas weniger, betrieben bei ca. 5V. Wichtig für Hebelarme und Gewicht an den Servos. Größere "Dead band width" bedeutet in etwa eine schlechtere Reaktion des Servos auf minimale Positionsänderung. Das kann praktisch auch bedeuten, dass der Servo nicht so genau regelt, also die Position nicht so genau ist, wie erwartet; auch hier würde ich mich gedanklich drauf einstellen.

    "Dead band width" dürfte auch Einfluss auf die Winkel-Auflösung des Servos haben.
    Theoretisch werden 1ms Signalbandbreite verwendet um den Servo von Minimumstellung bis Maximumstellung zu regeln. Ein Servo der gradgenau gesteuert werden soll, würde für 180° eine maximale "Dead band width" von ca. 5.5µs benötigen. Wenn ich das richtig verstanden habe. Ein Servo mit einer ausgewiesenen "Dead band width" von 7µs erreicht eine Auflösung von ca. 142°. Entweder erreicht er die 180° nicht, die er haben sollte und hat sowieso nur 140° Stellwinkel (trotzdem er mit 180° ausgewiesen ist) oder auf jedes Grad entfällt eine Ungenauigkeit von einigen Prozent.
    (Falls das jemand besser weiß, bitte korrigieren!)



    MfG
    Geändert von Moppi (27.04.2019 um 09:49 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ausrufezeichen

    Auf die Maße für die Servos muss geachtet werden. Versteht sich eigentlich von selbst. Ich habe aber Maße aus dem Internet von Datenblättern genommen und danach konstruiert. Ergebnis: Servos passen nicht, die heute angekommen sind. Das trifft auf die "Feetech FS90R" zu, wie auch auf die "Longruner KY66". Letztere findet man auch, wenn man nach den SG90 sucht. Bloß die sind viel kleiner, als die originalen SG-90 von Tower Pro, die mehr Drehmoment bringen. Am besten erst Servos bestellen, dann messen und konstruieren. Wenn man nicht die originalen SG-90 9g Servos nimmt, kann es ebenfalls passieren, dass die STL-Files, die im Netz so runterzuladen sind, nicht zu den Motorabmessungen passen.

    MfG

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Mal kurz meine Erfahrung hier, zum Longruner KY66:

    - Analogservo
    - Winkelabdeckung 180°
    - Winkelbereich offenbar skalierbar (per Steuersignal)
    - Wiederholgenauigkeit genügt einfachen Projekten
    - Spiel beträgt ca. +/- 1° oder 2°

    Getestet mit PCA9685 16 Kanal 12 Bit PWM Servotreiber für Arduino.
    Die Standard Servo-Bibliothek (Servo.h), für die Steuerung des Servo an den Arduino-Pins, kann man bedingt auch verwenden; zumindest funktioniert der Servo damit.



    MfG

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Was meinst du mit "skalierbarer Winkelbereich"?
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. meine Erfahrung hier, zum Longruner KY66: .. - Spiel beträgt ca. +/- 1° oder 2° ..
    Den Typ finde ich nur beim Amaz... im Zehnerpack für schlapp 2,40 das Stück. Für den Preis bekommt man im Chinashop schon nen SG90 mit Metallgetriebe.

    Ach so - was bedeutet bei Dir (bei den Servos) "Spiel" ? Ist das Getriebespiel oder Abweichung bei Last oder . . . ?
    Ciao sagt der JoeamBerg

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    @oberallgeier

    Freue mich, dass Du Dich hier bemerkbar machst! Habe Deine Sachen zu Servos auch gelesen.

    Bei Aliexpress bestelle ich nicht, habe kein Paypal mehr, schon lange nicht mehr.

    Mit Spiel meine ich, wenn der Servo auf Position gestellt wurde, dass sich dann von Hand das Servohorn etwas hin und her bewegen lässt.


    MfG

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. Bei Aliexpress bestelle ich nicht, habe kein Paypal ..
    Paypal scheue ich (wie der Teu.. das Wei..) - ich zahle einfach mit meiner Kreditkarte . . . problemlos.

    .. Mit Spiel meine ich, wenn der Servo auf Position gestellt wurde, dass sich dann von Hand das Servohorn etwas hin und her bewegen lässt ..
    Übel übel, das wäre möglicherweise Getriebespiel oder die Elastizität der Kunststoffräder - oder ist das Servohorn ausgeschlagen - oder ? ? Aber meine kleinsten, billig(st)en alten Carson501002/Conrad-ES-05 haben das auch, das hat sogar (m)ein kleiner Savöx, SH-0255MG - also Metallgetriebe, Neupreis 2016 17,20.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Kreditkarten habe ich abgeschafft.


    Getriebespiel trifft es eher. Das sind ganz kleine Mü-Bewegungen. Ganz stramm ist das nicht. Einfaches Kunststoffgetriebe eben. Wenn noch ein Hebel von ca. 5cm dran kommt, macht das etwa 1° bis 2° aus. Servo ist i.O.


    Ist es bei Aliexpress nicht auch so, dass man dort wissen muss, bei wem man einkauft, um keine Überraschung zu erleben?

    MfG

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