Hehe-auch "unbrauchbares" auf Thingiverse gefunden?
Ich finde, dass man schon schauen sollte, wenn man was der Öffentlichkeit zur Verfügung stellt, dass andere Leute das auch nachbauen können. Mir scheint, dass ein Hexapod gebaut wird, mit teils exotischer Hardware und dann einfach am Ende die STL-Files hochgeladen werden. Hast Du dann andere Hardware, haut es mit den STL-Files nicht so hin. Mal von der Software abgesehen. Wenn man Dateien für den 3D-Druck hochlädt, sollte man auch rudimentären Sourcecode dabeitun, denn die Steuerung der Servos für die Beine und der Bewegungsumfang sind doch von der Konstruktion abhänging. Als Anschauungsmaterial, wie man so ein Hexapod bauen kann, reicht es natürlich.
Nachtrag bez. Servos:
Nachdem ich nun längere Zeit danach gesucht habe, mal meine Zusammenfassung dazu.
Die originalen SG-90 Micro Servos von Tower Pro haben diese Daten:
Stall torque: ~1.8kg/cm(4.8v)
Operating speed: 0.1sec/60degree(4.8v)
Dead band width: 1µs
Ich habe bei Amazon jetzt nur Nachbauten des SG-90 gefunden. Meist haben die:
Dead band width: ~7µs
Stall torque: ~1kg/cm(4.8V)
Die meisten Nachbauten dürften Analog-Servos sein. Analog-Servos sind offenbar nicht so genau, wie Digital-Servos. Beim Halten der Position kann es z.B. zum Zittern und/oder Brummen kommen. Bei den Nachbauten des SG-90 würde ich nicht so viel auf die 180° geben. Die müssen nicht erreicht werden. Wenn aber 180° angegeben sind, sollten die 120° bis 160° erreichen. Mehr würde ich nicht erwarten. Für Servos gibt es irgendwie Tests als Arduino-Sketch, wo man rausfinden können soll, mit welchen Werten man einen Servo ansteuern kann. Hier dran würde ich mich versuchen zu halten, da bei falschen Steuerungsdaten wohl der Servo auch in Mitleidenschaft gezogen werden kann (Stichwort Endpositionen). Auch sollte man die Servos vielleicht nicht gerade mit 7V betreiben, auch wenn das manchmal dabei steht. Die Servos könnten nach kurzer Zeit mechanisch überlastet sein. Das bringt mit sich, dass ich bei den "Billigservos" nicht mehr als von 1kg/cm ausgehen würde (wenn dort nur 1kg/cm bei 4.8V dabeisteht), eher von etwas weniger, betrieben bei ca. 5V. Wichtig für Hebelarme und Gewicht an den Servos. Größere "Dead band width" bedeutet in etwa eine schlechtere Reaktion des Servos auf minimale Positionsänderung. Das kann praktisch auch bedeuten, dass der Servo nicht so genau regelt, also die Position nicht so genau ist, wie erwartet; auch hier würde ich mich gedanklich drauf einstellen.
"Dead band width" dürfte auch Einfluss auf die Winkel-Auflösung des Servos haben.
Theoretisch werden 1ms Signalbandbreite verwendet um den Servo von Minimumstellung bis Maximumstellung zu regeln. Ein Servo der gradgenau gesteuert werden soll, würde für 180° eine maximale "Dead band width" von ca. 5.5µs benötigen. Wenn ich das richtig verstanden habe. Ein Servo mit einer ausgewiesenen "Dead band width" von 7µs erreicht eine Auflösung von ca. 142°. Entweder erreicht er die 180° nicht, die er haben sollte und hat sowieso nur 140° Stellwinkel (trotzdem er mit 180° ausgewiesen ist) oder auf jedes Grad entfällt eine Ungenauigkeit von einigen Prozent.
(Falls das jemand besser weiß, bitte korrigieren!)
MfG
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