Brauche Hilfe für Schnell und Simpel zu Bauenden Hexapod

[jmoors]

Hallo,

gibt es den Laserscanner fertig zu kaufen, kennst du eine Bezeichnung?

Die genaue Bezeichnung kenne ich nicht. Aber ich hoffe, ich kann trotzdem weiter helfen:


Die Laserscanner nennt man "LIDAR" (Light Radar). Wenn Du nach "lidar Arduino" googelst, dann bekommst Du reichlich Treffer und Angebote. Selbst günstige Geräte von etwas über 100€ erfüllen nach meiner Recherche ihren Zweck. Allerdings scannen die oft nur in 2D, d.h. von links nach rechts und umgekehrt. Da Raum dreidimensional ist, muss der LIDAR kontrolliert nach oben und unten geschwenkt werden, um Hindernisse zu erkennen, die relativ klein sind (unterhalb des Horizonts) oder von der Decke herunterhängen.

Beispiel: Ist das LIDAR von der Höhe her mittig im Hexapoden montiert, kann der Hexapode über eine am Boden liegende Zeitung stolpern oder mit seiner Oberkante gegen den Wohnzimmertisch stoßen, unter dem er gerade herlaufen will. Deswegen ist ein Schwenk eines 2D-LIDAR nach Oben und Unten notwendig. Bei dem Hexapoden auf den Fotos machte das ein Servo. Wichtig ist, dass Du den Winkel bestimmen kannst, um den das LIDAR geschwenkt wird. Dann kannst Du aus der Entfernung und Richtung, die das LIDAR zurück gibt, und den Schwenkwinkel die Position des Punktes im Raum berechnen, damit Du weißt, wann der Hexapode gegen ein Hindernis laufen wird.



VG, Jürgen

[Tomy83]

https://www.elektor.de/ydlidar-x4-li...iABEgLnJfD_BwE

Danke für den Tipp. Das Datenblatt sieht Vielversprechend aus.

[oberallgeier]

.. Laserscanner .. etwas über 100€ erfüllen nach meiner Recherche ihren Zweck ..

Hmmm, bist Du da sicher? So ohne eigenen praktischen Erfahrungen?

.. scannen .. 2D, d.h. von links nach rechts und umgekehrt. Da Raum dreidimensional ist, muss der LIDAR kontrolliert nach oben und unten geschwenkt werden ..

Wird das (nach Deiner Recherche) nicht zeitlich reichlich umständlich/aufwändig ? Zumindest wenn der Bot sich schneller als Schneckentempo bewegen soll. Ich würde mal Scanzeiten der Typen nachsehen.

Kollege just4fun hat seinen minibot (etwas runterscrollen) mit nem Laserscanner ausgerüstet (kostet heute eher >1k€) - das funktioniert schon ordentlich. Sein direcs1 (auch etwas runterscrollen) fuhr mit nem Sick-Scanner rum - der war zwar nicht richtig schnell, aber präzise; der direcs1 fuhr ohne schichtweise Scans und das ziemlich sicher.

Für eine räumliche Überwachung dürfte Bildverarbeitung finanziell und evtl. sogar softwaremässig die sinnigere Lösung sein. Ich glaube der Titel ".. Hilfe für Schnell und Simpel zu Bauenden Hexapod .." spricht eher gegen ne Verwendung von nem Laserscanner.

Für eine schnelle, recht einfache Überwachung kommt mein MiniD0 mit drei IR-Reflexschranken aus. Damit kann es auf Tischen rumfahren ohne an Hindernisse (größer als flache Streichholzschachteln, Kugelschreiber oder Servietten) zu stoßen und ohne vom Tisch runterzufallen. Stichwörter sind u.a. Entfernungsfenster überwachen, Blindenstock-Anordnung. Aber das hängt natürlich immer vom eigenen und geplanten Anwendungsziel/Einsatzgebiet ab!

[jmoors]

Hmmm, bist Du da sicher? So ohne eigenen praktischen Erfahrungen?

Wird das (nach Deiner Recherche) nicht zeitlich reichlich umständlich/aufwändig ? Zumindest wenn der Bot sich schneller als Schneckentempo bewegen soll. Ich würde mal Scanzeiten der Typen nachsehen.

Wie geschrieben, ich habe mir nur im Internet geblättert.
Ich habe auch nicht gesagt, dass es einfach ist oder dass das Ganze auf einem Taschenrechner läuft. Die Datenmenge kann, abhängig von dem Scan-Raster, enorm werden. Es kommt auf den Anspruch an. Wenn man ein 3D-Bild von einem Raum erstellen will, braucht man sicherlich einen 3D-LIDAR oder eine 3D-Kamera. Für die Hinderniserkennung reicht ein 2D-LIDAR, das man in ein paar (5?) Schritten schwenkt.


VG, Jürgen

- - - Aktualisiert - - -

Hier https://www.elektormagazine.de/news/...r-tof-und-mehr ist ein interessantes Beispiel mit einem Video, welches das Scannen des Raumes zeigt.

VG, Jürgen