Am besten fängt man mit ganz einfachen Beispielen an.
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In Bild 1 fährst Du geradeaus und misst voraus.
In Bild 2 triffst Du auf ein Hindernis.
In Bild 3 dreht das Gefährt auf 90 Grad nach rechts und misst aber zu 90 Grad nach links.
Das Gefährt fährt so lange geradeaus, bis (in Bild 4) der Abstand sprunghaft größer wird und dreht dann 90 Grad nach links und den Sensor 90 Grad nach rechts (in die Ausgangsposition Bild 1) .
Wenn der Sensor drehbar ist, kannst Du, mit einem Sensor, in alle 4 Himmelsrichtungen messen und Dich orientieren.
Nach Bild 3 wäre es sinnvoll, nach links zu messen, wo das Hindernis ist, an dem das Ding lang fährt und in Fahrtrichtung zu messen, um nirgendwo gegenzustoßen.
MfG
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