me-arm, 12bit servotreiber und ein joystick

[inka]

und das die anzahl nicht übereinstimmt...

[HaWe]

wieso, die Anzahl stimmt doch: A0...A3
A4+A5 (für den Mega: fälschlich) als I2C Pins

- - - Aktualisiert - - -

ich könnte mir vorstellen, dass
int xdirPin = 0;
int ydirPin = 1;
int zdirPin = 3;
int gdirPin = 2;

intern von der Lib auf A0...A3 "umgemapped" werden

[inka]

die zahlen hier

*       0      Base
 *       1  Shoulder (right)
 *       2     Elbow (left)
 *       3   Gripper

sind aber die pinn-nummern des 12bit-servotreibers und nicht des arduino, nehme ich mal an...

[HaWe]

und die sollen per analogRead gelesen werden?
Servo-Pins sind digitale pwm- Outputs, keine analogen Inputs.
Ich vermute, die tragen nur zu Querreferenz-Zwecken die gleichen Nummern

[inka]

weiss ich ja nicht, sonst hätte ich doch nicht gefragt...

aber hast du dich schon mit dem me-arm, 12bit treiber und so beschäftigt?

[HaWe]

nein, aber analogRead kann nur analoge Input-Pins lesen, und die hat nur der Arduino an A0, A1,... , oder nicht?
Daran müssten ja auch die Joystick-Pins angeschlossen sein.

[HaWe]

ehrlich gesagt, nein.
Ich wollte dir nur logische Erlärungsansätze liefern.

[inka]

ich stell die ursprüngliche frage mal anders herum:

mit diesem sketch:

/* meArm_Adafruit IK test - York Hackspace May 2014
 * Test applying Nick Moriarty's Inverse Kinematics solver
 * to Phenoptix' meArm robot arm, to walk a specified path.
 *
 * Pins:
 * Arduino    PWMServo
 *    GND         GND
 *     5V    VCC & V+
 *     A4         SDA
 *     A5         SCL
 * 
 * The Servos attach to the first block of four servo connections on
 * the Adafruit board, brown wire at the bottom, yellow wire at the top.
 * Adafruit    Servo
 *       0      Base
 *       1  Shoulder (right)
 *       2     Elbow (left)
 *       3   Gripper
 *
 * You can attach to a different block of four by changing the 'begin' call
 * to specify a block 0-3, e.g. to use the second block call arm.begin(1);
 * - to mirror movements to all 4 blocks, call arm.begin(-1);
 */
#include "meArm_Adafruit.h"
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#include <Wire.h>


meArm arm;


void setup() {
  Serial.begin(115200);
  arm.begin();
}


void loop() 
{
//Go to start position
  arm.gotoPoint(0,100,50);
  
  //Clap - so it's obvious we're at this part of the routine
  arm.openGripper();
  arm.closeGripper();
  arm.openGripper();
  arm.closeGripper();
  arm.openGripper();
  delay(500);
  
  //Go up and left to grab something
  arm.gotoPoint(-80,100,140); 
  arm.closeGripper();
  //Go down, forward and right to drop it
  arm.gotoPoint(70,200,60);
  arm.openGripper();
  //Back to start position
  arm.gotoPoint(0,100,50);
  delay(2000);
  
}

werden diese bewegungen erzeugt:

https://youtu.be/lR8RHupNr-s

was haltet ihr davon, ist es für den aufbau ok und sollte ich meine erwartungen runterschrauben?

[Rabenauge]

Was hast du denn für Servos verbaut?
Für den Fall, dass es diese billigen SG-90 für 2€ sind (oder vergleichbarer Ramsch) finde ich, der bewegt sich doch ganz gut.
Bei _diesen_ Hebellängen würde ich, wenn der Arm irgendwas anheben soll, wenigstens MG-90 verwenden.
Die sind kräftiger und schneller.
Das Problem bei Billigservos (auch den MG-90, nur sind die halt schon etwas besser) ist, dass sie gegen Ende des Weges kaum mehr Kraft haben, weil die Regelung sie dann "runterfährt" (wahrscheinlich um ein überfahren der Soll-Position zu verhindern), dadurch erreichen sie PosSoll aber nur schwer, vor allem, unter Last.
Wenn du wissen willst, ob die Servos überhaupt ausreichend stark sind: lass den Greifer mal das schwerste halten, was der Arm bewältigen soll, und dann fahr den Arm möglichst weit aus- so dass du maximale Last am unteren Servo hast.
Wenn es an dieser Position brummt, sind die Servos zu schwach.

Ansonsten: bei vielen billigen Servos ist es so, dass die sich-selbst ohne Last-teilweise nicht wirklich geschmeidig bewegen. Das liegt einfach daran, dass in denen das billigste Gerümpel verbaut ist, was der Wühltisch hergab. Bessere Servos haben z.B. Doppelschleifer-Potis. Sowas fährt dann auch beim tausendsten Mal die gleiche Position immernoch _genau_ an.
Billige schätzen ihre Position öfter einfach nur....
Ebenfalls gern genommen, bei billigen Servos mit Kunstoff-Welle: wenn man die Schraube, die das Servohorn sichert, zu fest zieht, spreizt sich die Welle etwas auf- und das ganze Servo läuft schwer oder überhaupt nicht mehr.

[inka]

die servos, die bei dem arm dabei waren sind auch verbaut, es steht SG-90 drauf und beim preis des bausatzes von 12€ können sie nicht mal 2€ pro stück gekostet haben ...
mir ging es bei diesem experiment - ich hatte vorher so gut wie nichts mit Servos am hut (ausser mal den Ultraschallsensor ein bischen hin und her zu schwenken) - hauptsächlich um die bewegung, die inverse kinematik (verstanden habe ich das thema noch lange nicht) weniger um das heben/halten von lasten. Aber den versuch mit den MG-servos mache ich noch...
Aber du scheinst da einiges zu wissen? Beim drehen des arms wackelt ja das ganze ziemlich, wird das mit den MG-servos besser? Die geschwindigkeit ist nicht so das, was ich anstrebe, eine saubere bewegung schon...