Ich muß mich mit dem Thema Sicherheitszaun / EN ISO 14120 nochmal genauer auseinandersetzen...

Ich bin mir sicher, daß Zäune KEINE Notabschaltung bei Kontakt haben, sondern einfach nur mechanische Barrieren sind. Bei den Robo-Applikationen, die ich bislang gesehen habe, ist der Zaun gegenüber dem Roboter hoffnungslos unterdimensioniert. Dementsprechend sollte eigentlich bereits die Steuerung des Robos SICHER gewährleisten, daß er den vorgesehenen Arbeitsraum nicht verlässt. Theoretisch könnte eine Überlasterkennung in den Roboterachsen hier weiterhelfen, die es aber vermutlich nur bei kollaborativen Robotern gibt (?).

Fanuc beispielsweise bietet mit seinem DCS (Dual Check Safety) einen Sicherheitslevel bis PL = d an, heißt: Expositionsdauer gering (F1) - andere Stellschrauben fallen mir in dem Zusammenhang nicht ein. Der (informative) Anhang A.2.2 der ISO 13849-1 gibt hierzu einen Wert der Expositionsdauer, anteilig an der Betriebsdauer an. Da frag ich mich, welcher Betreiber einem sowas unterschreibt...